新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

数学建模中智能优化算法教学方法探究

优化数学模型在数学模型中具有重要地位,智能优化算法作为求解优化模型的常用方法,具有求解能力强,算法设计简单,易于实现等特点.但是学生在利用智能优化算法求解优化模型时往往会遇到很多困难.从教学内容中算法选择要有重点,教学设计要注重学生实际,教学手段要灵活多样3个方面探讨数学建模中智能优化算法的教学方法,对提高教学效果有一定的帮助.     

基于市场与行业视角的多源信息环境下企业竞争情报服务模式探析

在多源异构信息环境下,研究融合多源信息的情报分析方法是企业竞争情报研究和应用的关键.通过分析不同情报源的特点,结合企业竞争情报服务分析范式框架,分别提出了基于市场与行业视角的多源信息环境下企业竞争情报服务的模式.基于市场与行业两个不同的视角分析企业竞争情报,可以更全面地为企业发展战略提供支撑.     

战略变革对企业绩效的影响分析 ——基于内部控制和外部竞争的调节

动态环境下的战略变革在企业发展过程中有着重要的地位,但实践中对于战略变革对企业绩效的影响还没有确定的结论.以制造业企业为研究对象,从理论上探讨战略变革对企业绩效的影响,并运用非线性回归模型深入挖掘内部控制和外部竞争在战略变革影响企业绩效过程中的调节作用.实证结果显示:战略变革对企业绩效的影响呈现显著的U型关系,内部控制和外部竞争对于战略变革和企业绩效的关系都有着显著的调节效应.研究结论可以为企业在多变的环境下更好地实行战略管理提供一定的经验证据和实施建议.     

基于多环返工串行生产线的性能优化建模

为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现，结合质量管理与精益生产的理念，区别于传统的返工机制，提出一种全新的“即刻返工”检查机制，将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素，机器与缓冲区的生产状态变化，依据概率论与马氏定理，构建缓冲水平的动态概率转移矩阵，以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标，针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析，通过迭代计算，表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的，并通过数值实验验证其有效性.     

多途径资源化利用磷石膏

<正>磷石膏为湿法磷酸生产过程中排放的固体废弃物,在目前的工艺水平下,每产1吨磷酸,排放近5吨磷石膏。利用处理排放的磷石膏,是很多企业一直面临的问题。铜陵化学工业集团有限公司(以下简称铜化集团)磷石膏年排放量约200万吨,通过多种手段和技术,年综合利用率已超100%,提前实现了磷肥行业提出的"十二五"末磷石膏综合利用率30%的目标要求,处于全国行业领先水平,历史堆存的磷石膏正逐年减少。     

厦门小微企业知识产权托管治理的问题及对策

厦门市知识产权托管工作已由政府单向管理向以政府为主引导，企业、服务机构、行业协会、产业园区以及自贸区等载体参与其中的多元治理体系转变，并取得了良好的成效。但存在顶层设计缺失、托管机构服务能力不足、行业协会作用发挥不充分、氛围营造不够等问题。厦门市应通过加强监管力度、提高小微企业参与托管的意识、提升托管机构的服务能力、激励行业协会发挥作用、加强宣传等措施，进一步完善多元共治的治理体系，提升小微企业知识产权托管治理效能。     

我国企业管理创新存在的问题及对策研究

随着社会市场经济的快速发展,我国的经济体制改革不断深入,在此过程中,企业面临着较多的发展机遇的同时,其所面临的市场竞争也日趋激烈,企业在发展过程中,想要有效提升自身的竞争力水平,其中非常重要的一项措施就是加强企业的管理工作,这就需要企业在原有的管理模式的基础上,加大管理创新力度,以便于有效提升自身的管理水平,但是目前的企业管理创新工作中还存在较多的有待解决的问题,该文就主要对相关问题予以简单分析,并提出相应的解决对策,对于企业总体的管理水平与管理质量的提升具有非常重要的作用.     

中国标准动车组标准体系研究

本文对复兴号标准体系进行初步分析及梳理,介绍现有标准及其执行状况,对复兴号标准体系的补充和完善提出建议,并对其发展进行展望。