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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
3.
为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现,结合质量管理与精益生产的理念,区别于传统的返工机制,提出一种全新的“即刻返工”检查机制,将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素,机器与缓冲区的生产状态变化,依据概率论与马氏定理,构建缓冲水平的动态概率转移矩阵,以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标,针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析,通过迭代计算,表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的,并通过数值实验验证其有效性. 相似文献
4.
5.
三维柔性生态护坡是集环保、绿化、节能降耗于一体,是铁路边坡防护的一项新技术。它选用环保柔性软体材料代替钢筋混凝土及浆砌片石硬体材料。采用"三角内摩擦紧锁结构+三维排水系统+植物根系"构成复合稳定型生态护坡,实现了环境保护、水土保持及绿化一次性完成。 相似文献
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7.
刘立坤 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》2015,(4):464-467
针对混交林植被参数提取相对纯林植被参数提取传统方法的局限性,提出一种从单棵树木的三维形状特征出发来确定树冠覆盖轮廓的方法.提出单棵树冠三维形状的模型假设,利用模型生成模拟点云数据进行试验,模拟结果直观展示出所提出方法的有效性;使用机载扫描的高密度混交林Li DAR点云数据进行实验.研究结果表明:该方法能对树冠覆盖范围有较准确的确定,为今后精细化的森林测绘和环境评估提供了技术上的参考. 相似文献
8.
结构面间距是岩体稳定性和力学特性分析中的一个重要参数,在岩石力学、采矿工程、边坡监测等领域的数值计算中广泛应用.本文以岩体边坡露头为研究对象,基于非接触测量获得的三维点云数据,提出一种基于密度聚类的结构面细化分类方法;在结构面粗略分组提取的基础上,通过投影变换、散乱点拟合等算法,求得结构面间距和岩体体积节理数.设计开发了结构面细化分类及间距等参数计算与分析原型系统,实际案例分析表明,本文方法可有效实现结构面的自动细化分类,并能够计算出间距等相关参数,可为岩体质量分级和岩体稳定性分析等提供方法支撑. 相似文献
9.
立体几何题是高中数学试卷中必出的题目。这类题目往往占的分值较高,但是难度却不高,即便如此,也很少有学生能够拿到立体几何题的满分。其实这类题目是存在一定的答题技巧的,只要学生掌握了这些答题技巧,并且能够静下心认真答题,那么学生就能轻松拿到立体几何题的高分甚至满分。 相似文献
10.
本实验采用荧光光谱法对活血止痛胶囊的荧光性质进行了研究,优化了荧光图谱测定的实验条件,在最佳实验条件下,测定了不同厂家不同批号的活血止痛胶囊的三维荧光图谱,采用聚类分析法对活血止痛胶囊的三维荧光图谱的一致性进行分析,结果表明2个厂家7个批号的21个活血止痛胶囊样本的三维荧光图谱一致性良好。采用平均值法建立了活血止痛胶囊的三维荧光指纹图谱。 相似文献