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通过对轮椅系统的运动学分析,两个驱动轮的差动比可以控制电动轮椅取得任意的角度运动。对于轮椅的直线运动和全方向运动这些基本的运动环节,根据性能要求,提出了控制方案,并对其进行计算机仿真试验,验证了控制方案的可行性。 相似文献
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