低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

Composition dependence of viscosity for Al_(1-x)Mg_x(0=x=0.10) alloys

Viscosities of molten Al(1-x)Mgx (0≤x≤0.10) alloys have been measured in the temperature range of 973 K―1173 K by a torsional oscillation cup method. The viscosity dependence on temperature for Al(1-x)Mgx (0≤x≤0.10) melts obeys Arrhenius equation. The viscosity increases with increasing mag-nesium concentration in the investigated system. There is an important relationship between viscosity and its glass-forming ability for metallic melt.     

琉璃瓦胎体氧化物成分与胎体颜色、吸水率、显气孔率及机械强度的相关性研究

以故宫南三所绿釉琉璃瓦胎体为研究对象,分别采用X射线荧光光谱仪（XRF）、X射线衍射仪（XRD）、色差计测试了样品的氧化物成分、晶相、色度,参照GB/T 3810.3—2016测定了样品的吸水率、显气孔率和密度,使用万能力学试验机测试了样品的力学性能,并探究了氧化物含量与胎体颜色、吸水率与显气孔率的相关性,利用SPSS软件对琉璃瓦胎体的机械强度和氧化物含量进行多重线性回归分析。结果表明,所选用的8个琉璃瓦胎体样品的氧化物组成大致相同,其中主要的氧化物成分为SiO₂和Al₂O₃;Fe₂O₃含量与红绿度之间呈显著的正相关关系,与亮度之间呈显著的负相关关系;Fe₂O₃含量与吸水率、显气孔率之间存在正相关关系;琉璃瓦胎体的显气孔率与吸水率呈线性关系,可通过测量吸水率的方法得到胎体的显气孔率;琉璃瓦胎体的机械性能在一定范围内受其氧化物含量的影响,提高SiO₂和Al₂O₃含量、降低CaO含量均有利于提高抗折强度和抗压强度,提高K₂O含量不利于提高抗折强度,但有利于提高抗压强度。     

纳米氢氧化钙改性聚己内酯对红军标语的封护研究

红军标语是不可再生的文化遗产,目前正面临着损坏乃至消失的危险。对地仗层进行适当的封护处理,可以增强其耐久性能,达到保护的目的。使用纳米Ca （OH）₂对聚己内酯（PCL）进行改性,制备了一种可生物降解的红军标语地仗层封护剂;通过X射线衍射（XRD）、扫描电子显微镜（SEM）、傅里叶变换红外光谱（FT-IR）和差示扫描量热法（DSC）等手段对封护剂进行了表征;通过耐紫外光老化、耐冻融循环、耐可溶盐侵蚀、耐水侵蚀和耐酸雨侵蚀试验评估了封护试样的抗压强度、抗折强度和色差值。结果表明,封护剂中PCL成膜后可有效阻止水分从试样外部进入内部;微团聚的Ca （OH）₂与纳米Ca （OH）₂共同形成了微米/纳米复合结构,使封护膜的疏水性得到有效增强;纳米Ca （OH）₂的加入可提高封护膜的透气性;封护剂可提高封护试样的耐久性。以上结果表明纳米Ca （OH）₂改性的PCL封护剂对模拟红军标语地仗层具有良好的封护效果。     

Composition dependence of viscosity for Al（1-x）Mgx（0≤x≤0. 10） alloys

Viscosities of molten Al（1-x）Mgx（0≤x≤0. 10 alloys have been measured in the temperature range of 973 K--1173 K by a torsional oscillation cup method. The viscosity dependence on temperature for Al（1-x）Mgx（0≤x≤0. 10 melts obeys Arrhenius equation. The viscosity increases with increasing magnesium concentration in the investigated system. There is an important relationship between viscosity and its glass-forming ability for metallic melt.     

S3C44BOX的BootLoader技术分析

分析了基于ARM技术的S3C44BOX芯片的Boot Loader技术，研究了32位可编程芯片的系统自举及优化重组，提出了嵌入式系统的开发模式。     

建设提升产业结构升级的江苏自主创新体系

建设区域创新体系是提升江苏省产业结构升级的重要保障。为此,需要制定正确的指导思想、目标体系,完善区域创新网络,加强科技创新中介服务系统建设,转变政府职能,推动高新技术产业化发展,大力促进大学科技产业发展,实施民营科技企业孵强、做大示范工程,是当前建设江苏自主创新体系需要解决的重要举措。