变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

信息技术与高职数学课程整合研究

从高职院校的培养目标出发，指出信息技术与高职数学课程整合的目标，分析信息技术环境下高职数学课程的特征，介绍信息技术与高职数学课程整合的策略，阐述信息技术与高职数学课程整合的一些途径。     

Eph受体家族和Ephrin-A5在NSCLCs中上调表达及其临床意义

采用荧光实时定量PCR的方法在48个非小细胞肺癌组织以及配对的正常肺组织中检测Eph/ephrin 基因的mRNA水平.发现肺癌组织中EphB4, EphB3 和 ephrin-A5的表达水平与配对的正常肺组织相比分别上调了60%,81%和65%,并具有显著的统计学差异. 而且,统计学分析发现ephrin-A5的表达水平与肿瘤分型、转移、性别、吸烟以及诊断年龄等临床病理学参数之间存在显著的相关性.此外,EphA2的表达水平与肿瘤大小、家族遗传史以及诊断年龄之间也存在显著的相关性.总之,这些结果提示EphB4, EphA2, EphB3 和ephrin-A5 在肺癌的发生和发展过程中可能以一种单独或者协同的形式发挥作用.这些蛋白有可能成为研究和诊断肺癌的重要靶向基因.     

上皮生长因子预防心脏术后心包粘连的实验及临床研究

目的探讨上皮生长因子(EGF)对心脏术后心包粘连的预防作用.方法术中对犬心包内喷洒上皮生长因子3个月后,观察心包粘连情况;选先天性心脏病、房缺及室缺病人40例,术中心包内喷洒上皮生长因子,术后6个月、12个月经CT检查,判定心包粘连、增厚结果.结果在动物实验和临床研究中,实验组粘连程度显著低于对照组(P<0.01).结论 EGF心包内应用有明显预防心脏术后心包粘连的作用.     

双层磁性材料中各向异性对波形的影响

研究了具有各向异性的双层磁性薄膜中自旋波的本征值问题 ,重点讨论了磁各向异性对自旋波波形的影响 .     

论农业经济增长方式的转变与发展农村职教

农业增长方式的转变使原本落后的农村职教面临着新的挑战。针对目前农村职业技术教育存在的问题,分析农业经济增长方式转变对农村职教的影响,进而提出新形势下发展农村职教的对策。     

影响遗传规划基因内区的因素分析

通过众多的试验和分析 ,证实遗传规划的个体中存在基因内区 ,它对进化的收敛既有积极作用也有消极作用 .文中通过对有关遗传操作方法和参数的研究 ,定性地分析了它们对基因内区的影响 ,并指出抑制基因内区消极作用的途径 .     

广东高校篮球教练员的现状研究

本文运用文献资料法、问卷调查法、数理统计法等研究方法,以广东省十所普通高校篮球教练员为研究对象,分析现状和存在的问题,提出了改善建议.     

广东高校篮球教练员的现状研究

本文运用文献资料法、问卷调查法、数理统计法等研究方法,以广东省十所普通高校篮球教练员为研究对象,分析现状和存在的问题,提出了改善建议。     

计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．