户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型，利用后退方法的思想，设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律，提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性，比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用，经仿真计算，验证了该控制方法的正确性，为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据。     

谐波齿轮传动共轭齿廓的计算机数值模拟研究

该文根据包络理论 ,建立了谐波齿轮传动共轭齿廓分析的通用数学模型。在已知柔轮齿廓的条件下 ,求得刚轮共轭齿廓的离散点 ,应用最小二乘法拟合刚轮的工作齿廓 ,并设计了啮合区段干涉检验法用于校验齿廓的重叠干涉 ,最后对所求的刚轮、柔轮工作齿廓进行计算机数值模拟与运动学仿真 ,以验证所求工作齿廓的合理性 ,为探索小速比谐波齿轮传动的新型工作齿廓提供了理论依据     

干扰器材子单元三维参数化设计

文中通过对I－DEAS软件进行二次开发，实现复杂零件的参数化设计。分析了2种参数化设计的方法，并比较其优缺点，采用将2种方法相结合的技术措施，得到理想的参数化方法；建立了干扰器材子单元CAD系统，论述了系统的结构和构建过程，其中包括子单元元件的数据库和参数化模型库的建立，以及系统的接口处理。该CAD系统，通过运行实例，能满足参数化设计的基本要求，大大提高了子单元零件设计的速度和质量。