变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

椭圆偏振法研究四方氧化锆对Zr-Sn-Nb合金氧化膜耐腐蚀性能的影响

将经过不同热处理的Zr-Sn-Nb合金样品放在350℃、16．8mol／LPa、0．01mol／LLiOH溶液的高压釜中进行腐蚀。用椭圆偏振法研究氧化膜中的四方氧化锆，发现经过580℃／冷轧／500℃处理的样品在腐蚀42天和190天后氧化膜中的四方氧化锆比其它样品的多。四方氧化锆是影响合金耐腐蚀性能的一个主要因素，四方氧化锆的形成有利于提高合金的耐腐蚀性能。     

溶胶-凝胶法制备SiO2-P2O5-TiO2粉体

采用溶胶-凝胶工艺制备出平均尺寸为0.109μm的SiO2-P2O5-TiO2细小均匀的粉体。通过XRD、SEM、热重分析发现,粉体中存在着包裹在颗粒周围的无定形二氧化硅膜,能有效的抑制水解时磷和钛的副反应发生,改善了粉体的化学稳定性,并且该粉体具有良好的吸湿性,适合于制备电解质薄膜。     

298K毛吸附溴化烷基三甲铵的性质及自由能

用液 /固吸附计量置换模型 ( SDM- A) ,研究了 2 98K羊毛纤维吸附溴化烷基三甲铵阳离子表面活性剂 CTAB和 DTAB的吸附等温线 ,结果表明它们均遵从 SDM- A的线性作图关系 .用 SDM-A的线性参数βα 和 q/z很好地描述了碳氢链长及加盐效应对于吸附性质的影响规律 ,特别是能定量地描述加盐效应对于吸附同时具有的促进和抵消两种相反作用的程度 ,并用 SDM- A的热力学 ,由线性参数计算得到了不同体系的吸附亲和能 ΔGA,解吸能 ΔGD 及总过程的自由能 ΔGP.一个吸附体系中 ,ΔGA 为常数且为较大的负值 ;ΔGD 为随溶液体相浓度 c增大而增大的正值 ;ΔGP为与 lgc呈线性关系的较小的负值 .计算所得结果能很好地解释实验事实 ,并可从更深层次上揭示吸附机理 .     

上皮生长因子预防心脏术后心包粘连的实验及临床研究

目的探讨上皮生长因子(EGF)对心脏术后心包粘连的预防作用.方法术中对犬心包内喷洒上皮生长因子3个月后,观察心包粘连情况;选先天性心脏病、房缺及室缺病人40例,术中心包内喷洒上皮生长因子,术后6个月、12个月经CT检查,判定心包粘连、增厚结果.结果在动物实验和临床研究中,实验组粘连程度显著低于对照组(P<0.01).结论 EGF心包内应用有明显预防心脏术后心包粘连的作用.     

利用塑料光纤组建局域网

塑料光纤(POF)组建局城网的目的是将各计算机工作站利用塑料光纤作为传输介质，组成一个可以共享各种软、硬件资源的小型计算机网络，以满足高带宽、高可靠性现代数据传输的需求。在设计中从实用性和经济性出发，选用性价比高的网络组件，进行最佳组合，利用有限的投资构建一个高性能的网络，为实现光纤到户和光纤到桌面提供了一个既先进可靠又廉价的解决方案。     

用遗传算法解决一类模糊流水车间调度问题

对同时考虑模糊加工时间和模糊交货期的模糊流水车间调度问题进行了研究 ,模糊加工时间用三角模糊数来表示 ,模糊交货期用梯形模糊数来表示。应用遗传算法搜索最优排序 ,在适应度函数处理中引入模糊数处理方法 ,以平均满意度最大作为优化目标。最后给出了实验结果和结论     

内蒙古土默特旗科达穗及种子化石研究

对发现于内蒙古土默特旗上石炭统一下二叠统的几种科达穗化石及种子类化石进行了研究,经鉴定确认其中有2个为新种,分别定名为长爪科达穗Cordaitanthuslongibracteatussp.nov.和多泡石籽Car polithusmultibullatussp.nov..这些珍贵的繁殖器官的发现,表明晚石炭世一早二叠世种子演化已达相当水平,对于研究科达类的演化过程具有重要的研究价值.     

提高煤炭资源回收率实现矿井可持续发展

以同煤集团晋华宫矿为例,分析了提高煤炭资源回收率、合理开发矿井煤炭资源的途径。     

ORACLE与SQL SERVER语言的比较

在不同的关系型数据库管理系统 (RDBMS)之间 ,存在很多差异 ,ORACLE和SQLSERVER都符合SQL 92标准的属性扩展 .从应用程序的开发人员的角度来看 ,ORACLE和SQLSERVER对数据进行管理方式没有太大的区别 ,ORACLE和SQLSERVER之间的内部差异却是十分明显 .本文研究了ORACLE和SQLSERVER的区别是为了实现ORACLE向SQLSERVER转换 .