液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制

虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中. 提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性. 介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.      

浅析在小学语文教学中培养学生综合素质的方法

在小学语文教学中培养学生的综合素质，让学生掌握丰富的知识，具有良好的素质，培养学生成为一个全面发展的人是教师的任务。在小学这个基础性阶段，教师要有意识的在课堂上和课后实践中帮助学生，培养学生的能力，让学生成为一个自尊、自信、自爱的人。     

冷轧Q345钢退火工艺的实验研究

对热轧Q345钢进行冷轧并模拟其连续退火工艺,对所研究的钢板进行显微组织分析和力学性能测试,旨在开发出具有良好性能的双相钢.研究结果表明:试制的退火钢板组织较为复杂,具有不同含量的铁素体、珠光体、马氏体等组织;具有较高的抗拉强度和较低的屈强比,但其延伸率较低,仅为14%左右.由于钢板的碳含量较高,因此,为获得良好的综合性能,不能按照传统的热处理工艺进行模拟,而应适当降低均热温度且提高快冷始温.