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关节履带式管道检测机器人越障性能优化 总被引：1，自引：0，他引：1
针对一种特殊管道内部检测,设计了一种小体积紧凑型的关节履带式机器人.根据本机器人结构设计,建立了描述机器人姿态的各参数与越障性能之间的数学关系式.探讨了该机器人在越障过程中的姿态调整对越障能力的影响.在此基础上采用最优化方法求解了该机器人的最大越障高度,并确定了适合的姿态调整方法.Matlab仿真及实验验证了该设计和优化计算对于提高机器人越障性能的有效性. 相似文献
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本文研究了在不同温度下以苯和正庾烷中的饱和水值作为基准,选用GDX—101为固定相(柱长1米直径3毫米),以N_2作载气,用热导池检测器,测定了绝缘油中的微量水份,并与电量法作了比较。 相似文献
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