电液伺服系统的参数自适应控制

本文针对电液伺服系统的特点,在极——零点配置的基础上提出一种形式简单、运算量小并适用于非最小相位系统的自适应控制算法,克服了一般极——零点配置自校正调节器实用上的困难。仿真与实验证明,用这种算法控制的电液伺服系统具有良好的动态及自适应性能。     

应用排队理论分析研究自动化装置组合可靠性问题

本文以排队理论观点分析研究了自动化装置组合平衡与可靠性问题,并应用这个理论具体分析了格子式转盘料斗与机床组合时的可靠性问题。论文应用具有二个吸收壁推广的随机游动马尔柯夫链,从理论上对具有二项式分布输入常量服务时间、有限队伍的排队系统作了近似分析,提出了决定组合系统可靠性及中间储备量的数学方法,并进行了实验验证。作者认为,本文论点可进一步扩大应用于研究一般自动化装置或自动机组合系统(例如自动线)的平衡与可靠性问题。后者将在另一文中讨论。     

多过程故障发现及监控支持系统

本文对自动化生产过程的故障发现问题进行了研究,建立了系统监控的多过程故障发现模型,并通过实验验证了模型的有效性及考虑了参数选择问题。以该模型为基础,本文提出了一种以图形方式进行人机交互的故障发现决策方法,并开发了相应的监控支持系统。该模型及监控支持系统具有结构简单、活动参数少、实用化强的特点。仿真实验结果表明,采用监控支持系统后,监控者对系统中典型故障的发现时间平均可减少约19%。     

多机器人系统的自动避免碰撞控制

本文主要讨论了在分担任务的共有运动空间中多机器人避免碰撞问题.以集合关系方程形式给出了多台机器人在共有运动空间中避免碰撞的一般性数学描述,并在此基础上,提出了在直角坐标空间中自动避免碰撞的逻辑协调控制算法.仿真研究结果充分证明了算法的有效性.     

金属切削工艺过程控制论初步探讨

本文应用工程控制论分析研究了金属切削工艺过程的动态特性与控制的问题。通过理论与实验探讨了各种磨削加工及其装备的传递函数,提出了组合最佳系统与自适应系统的一般原则。本文应用控制论的最佳预测理论提出了自动补偿的最佳衡量函数矩阵,并提出了技术上实现最佳方案计算装置的简易方案。通过宽砂轮无心外圆通磨及内圆磨加工的实验结果证明,控制精度比一般传统补偿方案高30%。本文还从控制论观点论证并补充了国外某些研究者传统的加工过程自动补偿理论的缺陷与不完善性,从而为应用工程控制论以分析研究金属切削加工过程及其控制问题提供了一个科学途径。     

机器人动态过程的模型跟随自适应控制

为适应近代机器人的高运动性能要求,必须进一步提高机器人的动态控制水平。为此,本文提出了一种模型跟随自适应控制系统及计算机算法、并进行了模拟研究。结果表明了所提出控制算法的有效性及对机器人运动过程中动态特性变化的适应性。由于不包含参数估计器、从而提高了实时自适应性能。     

振动式上料运输装置的理论与实验研究

本文对振动式自动上料装置的振动系统结构设计方法,参数合理选择,生产率的计算方法进行了初步理论与实验研究。文中讨论了判定另件运动规律的方法,提出了合理的判断计算公式,分析了利用偏心式振动系统的振动与程式,并进行了实验论证。文中以谐波近似法从理论上分析了同步振源及不同步振源中另件非线性振动时的平均速度,提出了计算生产率的近似方法,并进行了初步理论与实验论证。最后还提出了利用电子模拟方法研究振动式自动上料装置的初步概念。