铝合金推拉窗安装质量通病防治

文章结合笔者的工作实践,对铝合金推拉窗安装质量通病防治的施工进行了探讨。     

大面积水磨石地坪施工

文章结合朱仙庄煤矿综合车间工程施工的实践,对大面积水磨石地坪的施工进行阐述。     

模糊可靠性设计在排爆机器人上的应用

推导了应力为模糊变量、强度为随机变量的组合时,两端截尾分布下的模糊可靠性计算方法,并应用于排爆机器人设计中。应用基于模糊理论的两端截尾的可靠性计算方法,并与传统的概率可靠性设计方法相结合,摆脱过去单纯依靠经验设计短时、长间隔的特种机器人的弊端,缩短了研发周期。     

基于规则嵌入赋色Petri网模型的柔性装配系统仿真

针对柔性装配系统复杂的并行作业特点，提出了规则嵌入赋色Petri(RCP)网模型．给出RCP的定义，利用面向对象的语言实现了网的静态描述以及动态运行，在此基础上得到了相关的系统参数，柔性仿真系统以模块化结构实现．以上海科技馆的机器人柔性装配系统为例，给出了它的RCP仿真模型，求出了某作业初始序列下的系统参数，并得到了该作业的最短完成时间的优化序列．     

可移动坐标框架的智能车辆同时定位与建图

针对智能车辆在进行未知环境探测时,为实现完全自主需要解决同时定位与建图问题.基于扩展卡尔曼滤波器方法中较大的车辆方向角方差导致明显的不一致性,提出一种可移动坐标框架方法.在检测到新的特征时,将参考框架移动到车辆位姿处,使特征的初始方差与车辆位姿估计误差无关,同时车辆方向角方差由于仅受局部环境影响而始终保持为较小值,从而获得较好的一致性估计性能.人工环境和自然环境中的实验结果表明,该方法可以获得精确的车辆轨迹估计和环境特征地图.     

模糊可靠性设计在排爆机器人上的准极限应用

针对应用传统设计方法设计短时、长间隔的特种机器人常会导致机器人非常笨重的缺陷,推导了应力为模糊变量、强度为随机变量组合时的两端截尾分布下的模糊可靠性计算方法,并在排爆机器人设计中进行了应用．该方法可较好解决特种机器人由载荷不确定性而导致的可靠性问题,缩短了研发周期,减轻了机器人质量．     

基于路标的智能车辆定位

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.