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我国应对大震巨灾应急救援装备的技术需求研究 总被引：3，自引：0，他引：3
胡卫建 尚红 司洪波 宁宝坤 曲国胜 王建平 李磊 张天罡 孙刚 赵兰迎 李立 谢鹏 张海涛 刘亢 丁璐 高杨 徐一帆 刘晶晶 刘旋 《北京大学学报(自然科学版)》2010,46(5):844-850
分析了我国大震巨灾特点, 比较了国内外大震巨灾应急救援装备技术现状, 在国家“汶川 8. 0 级地震应急救援科学考察”等项 目研究结果的基础上, 充分研究了我国实施大震巨灾救援在装备技术方面的各种阻碍因素, 在应急救援通信指挥、救援现场信息采集传输及救援技术和指挥决策专家辅助技术、废墟中生命搜索定位、适宜于大震巨灾后山体滑坡交通阻断和大规模建构物倒塌环境及废墟狭小空间等复杂条件下的营救和安全防护等方面, 给出我国大震巨灾应急救援装备的基本技术需求。 相似文献
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生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构,使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态,能够广泛适应于草地、沙漠和湖泊等起伏地形,这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器(CPG)控制的.利用Hopf振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的CPG步态控制网络,依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的CPG网络参数,并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进.根据Hopf振荡器对控制参数突然变化的良好适应性,通过在线调整得到了新的输出.讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的实现以及改变蛇形机器人身体S波构形来提高其环境适应性的方法.在蛇形机器人样机上的实验证明了基于CPG的运动控制方法在蛇形机器人蜿蜒运动上的有效性. 相似文献
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自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性.生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的.针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型,通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间内的侧向蜿蜒运动,并讨论了 2种步态之间的切换.仿真分析结果证明该CPG模型在实现蛇形机器人2种步态控制上的有效性. 相似文献
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