谈高中数学有效教学的困惑及对策

课堂教学是一种目的性和意识很强的活动，通过教学使学生掌握知识，习得技能，发展智力，形成态度和相应的品质。可以说，有效性是教学的生命．学生学到什么？得到什么？这是任何教学改革都必须首先追问和考虑的问题。通俗地说，课堂教学有效性是指通过课堂教学活动，学生在学业上有收获，有提高，有进步。     

车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例—积分—微分控制

为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-integration-differentiation, PID)控制的车辆路径跟踪方法。根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车辆前轮转角为输出,调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪,设计模糊分数阶PID跟踪控制器。该控制器在PID的基础上结合分数阶理论,同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整。在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究。研究结果表明,所设计的控制器可行有效,为轨迹控制的研究提供了参考。