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本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。 相似文献
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通过实例分析了单闭环平面移动副运动链的基本概念、演变特点和结构特征,指出了平面机构中单闭环移动副运动链个数的确定方法,通过机构自由度计算实例,演示了公式F=3n-2p_l-p_h在含移动副运动链的各种平面机构中的应用。 相似文献
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叉车货叉在贯彻执行 ISO 国际标准的基础上,确定了以1.5吨货叉为代表的小型叉车货叉的基本参数和尺寸,进行了货叉的强度验算和刚度校核,并对货叉挂钩的型式、结构特点、规范化尺寸和焊接强度等问题作了说明或计算. 相似文献
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