评价指标体系下的外骨骼支撑相控制效果

 针对一种下肢外骨骼机器人,设计了一种基于步态识别的阻抗自调整控制方法,并通过实验验证,与传统的位置控制、阻抗恒定控制方法进行了对比分析。通过建立一套基于雷达图的指标体系,对不同的外骨骼支撑相控制实验结果进行了科学评价,发现阻抗自调整控制能够保证外骨骼在支撑相不同阶段满足不同的运动需求,与传统阻抗控制方法相比具有最优的总体运动效果。     

管道对液压系统的影响

通过分析,说明了管道参数对于液压系统的功耗、气穴、液压冲击、动态特性和管路谐振的影响,对于液压系统在设计和改进时考虑管道参数有帮助。     

无失效数据下计算装置贮存寿命评估方法

针对信息化弹药部组件贮存寿命难以评估的问题,提出了一种融合自然贮存试验数据与加速试验无失效数据的部组件贮存寿命评估方法。首先,根据部组件的自然贮存试验数据,通过保序回归解决数据中的倒挂问题,采用极小卡方估计法和拟合优度检验初步确定部组件的寿命分布函数。接着,通过最优置信限法,估计加速应力水平下的模型参数,并计算加速应力水平与常规应力水平间的加速因子,将加速试验中的无失效数据折算为常规应力水平下的定时截尾数据,单独依据该数据重新评估模型参数。而后,融合折算数据和原始自然贮存数据,再次评估部组件的贮存可靠性,综合对比评估结果确定其分布函数。最后,以某计算装置为例,综合对比分析自然贮存试验数据、加速试验无失效数据和融合贮存试验数据的评估结果,确定了该计算装置的寿命分布函数和给定可靠度下的贮存寿命,证明了该方法的有效性,可以做工程应用推广。     

基于两级策略的器材立体仓库货位分配方法

针对军用维修器材立体仓库的货位分配问题,充分考虑物资的不同存储状态以及货位分配相关的影响因素,提出了一种结合物资需求频率及相关性的多目标货位分配模型。该模型基于分类存储思想,把整个分配过程划分为两级(货物到物资〖JP3〗类、货位到特定物资),很好地适应了军用维修器材仓库的储存特点。针对该模型,设计了基于Pareto保持机制的多目标模拟退火算法,经算例验证,该方法具有良好的寻优性能,达到了提高存储效率的目的。     

危险品弹药遥操作搬运机器人的研究与开发

针对危险品弹药处理设计了一种遥操作搬运机器人,该机器人由车载远端控制系统和监控平台组成.详细阐述了整个硬件设计方案以及软件流程,具体介绍了各功能模块的系统组成和结构特点.测试表明该机器人工作可靠,能够满足处理危险弹药任务的要求。