自主车辆视觉系统的摄像机动态自标定算法

为了解决自主车辆视觉传感器在姿态变化后摄像机旋转外参数的在线自标定问题,提出了一种利用道路图像消失点相对不变量的摄像机旋转外参数的动态自标定算法.它首先从汽车采集到的道路视频序列中实时分析道路消失点,然后依据中心极限定理并使用相应的统计量,动态地估计主消失点与消失线参数,最后利用小孔成像模型下的消失线与消失点方程,解析地求得对应于当前统计特征的摄像机外部参数动态解.实验结果表明,在摄像机进行姿态调整后,实验系统使用本算法可在不超过90帧有效图像样本的基础上,能对摄像机旋转外参数进行精确标定,使旋转外参数的绝对误差值收敛于0.001 rad的误差带之内.     

基于车辆动力学和Kalman滤波的汽车状态软测量

针对汽车动力学控制过程中难以在线测得的横摆角速度等状态参数,根据参数软测量理论,采用Kalman滤波并结合汽车两自由度动力学模型,建立了汽车横摆角速度的线性最小均方误差估计算法。仿真计算与场地实验的结果验证了该算法的有效性,同时软测量技术的采用也为汽车控制系统的状态参数测量提供了一条可行、准确且低成本的研究思路。     

基于主元神经网络和K-均值的道路识别算法

为了提高道路识别算法的鲁棒性和自适应性，提出了基于局部统计特征和主元分析的道路识别算法．该方法用广义Hebb学习规则训练主元神经网络权值，然后将局部统计特征和图像像素值输入主元神经网络得到图像特征矢量，最后用K-均值分类器对该矢量进行分类，通过参考区域识别道路．仿真结果表明，该算法对于光照变化剧烈和阴影遮挡的道路图片均有较好的识别效果，以及较好的鲁棒性和自适应性．     

一种基于Kruppa方程的摄像机线性自标定方法

针对非线性优化求解Kruppa方程进行摄像机自标定的局部最优问题，提出了在两种特殊情况下的基于Kruppa方程的线性自标定算法．在摄像机的旋转轴和偏移向量平行时，得到了未知系数与基础矩阵奇异值分解(SVD)的参数关系；在摄像机的旋转轴与偏移向量垂直时，将未知系数的求解转化为求矩阵特征值的过程，并通过秩约束惟一地确定了特征值的选取问题，方便了基于SVD的简化Kruppa方程的应用以及避免了2的指数方次的求解过程．仿真实验结果验证了本文的结论．     

论农村公路建设融资方式

建设资金的筹措,是确保公路建设的基本条件,而目前我国建设资金的不足制约了公路的快速发展,针对这一问题,分析了公路建设的融资方式,尤期是农村公路资金的筹措更加制约了"村村通油路"的口号,根据国家"十一五"农村公路发展规划的要求,农村公路建设尚需要投入大量的资金,在减免农业税、取消"两工"的背景下,农村公路建设的资金从何而来成为一个非常重要的问题.     

机器学习辅助高熵合金相结构预测

高熵合金由于其形成独特显微组织的固溶体、金属间化合物和非晶相而具有更好的物理化学性能．因此,高熵合金中的相预测是合金设计的第一步．采用机器学习算法中的支持向量机、随机森林和决策树3种模型对高熵合金的相位分类进行预测,通过网格搜索方法优化模型,并对模型进行交叉验证和性能评估．结果表明:随机森林的预测能力最佳,达到0.93的预测精度,且该模型对高熵合金固溶体相的分类效果最好,最后采用随机森林模型预测Ti Zr Nb Mo系难熔高熵合金的生成相,其预测生成相与实验结果一致．由此可见,机器学习技术对未来高熵合金的设计有很大的帮助．     

香根草的技术应用

针对香根草的应用不断扩大的趋势,综述了目前香根草被应用的１１个方面,总结了香根草在恶劣环境条件下能把太阳能充分转换为生物能物质。因此,在环境改善方面,香根草具有极大的应用潜力。     

论财务管理目标的选择

随着我国经济体制改革的不断推进以及经济全球化趋势的发展,企业财务管理发生了重大变化,因此根据当前我国财务管理的实际情况,有必要对财务管理目标进行探讨。本文主要论述企业财务管理目标的选择问题。     

基于非同质性特征和样条模型的道路识别算法

为了解决道路图像中光照变化、阴影遮挡、噪声、道路边界或标志线不连续等因素导致道路识别方法鲁棒性较差的问题,提出基于图像非同质性特征和几何模型的道路识别算法.该方法将计算得到的图像局部方差与不连续性特征进行融合获得图像的非同质性特征,并利用比例直方图法得到的阈值自适应地对上述结果二值化,然后用鲁棒M估计器估计样条拟合的最优控制点,进而用3点Catmull Rom样条拟合道路边界.仿真实验表明,所提算法具有较好的鲁棒性和自适应性.实地测试结果表明:在存在有少量局部阴影和道路标志线断续的情况下,正确识别率可达到95%以上.     

微波辐射下3,5-二(2'-苯并咪唑)吡啶的合成

以3,5-吡啶二甲酸、邻苯二胺为原料,多聚磷酸（PPA）为溶剂,经微波辐射一步得到3,5-二（2′-苯并咪唑）吡啶。正交实验结果表明最佳反应条件是：反应时间为1 min,反应功率为400W,PPA用量为8mL,收率为17％。产物通过红外光谱、紫外光谱和熔点分析等进行了表征。