无线通信网络的多智能小车编队控制系统

首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统,利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块,采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络,利用磁场检测完成小车的导航方式,采用旋转编码器实现小车的测速功能.然后在智能小车上移植了嵌入式μC/OS-Ⅱ实时操作系统,根据多智能小车协作控制要求,设计了智能小车分布式自主决策程序,实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式.最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法,实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制,利用通信协商的路口协作算法,实现多智能小车路口协作任务.实验结果表明,设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求.     

基于粒子群优化的核函数参数选优

核主元分析的性能受本身核函数参数的影响,为了优化核函数参数,提高核主元分析的性能,在研究粒子群优化算法的基础上,提出了基于粒子群优化的核函数参数选优方法,有效地提高了核函数参数的优化,减少了其设置的盲目性。该方法综合考虑样本的类内离散度和类间距离,建立核函数参数优化的数学模型,应用粒子群优化算法对其寻优,通过仿真验证了该方法的有效性。     

基于奇异值分解的鲁棒滑模观测器设计与仿真

在Edwards滑模观测器设计思想的基础上,提出具有未知输入干扰的鲁棒滑模观测器设计方法,采用奇异值分解技术,设计鲁棒滑模观测器以及优化滑模策略,给出严格论证,保证对系统不确定性以及外界干扰具有鲁棒性:采用Lyapunov函数作为稳定观测器的判别条件,使设计的观测器一致收敛,状态估计达到预期的指标:通过VTOL直升飞机的动态数学模型仿真示例验证了研究方法的有效性,并与一般的Luenberger观测器进行比较,证明设计的滑模观测器具有很好的跟踪性,以及对未知输入扰动良好的鲁棒性.     

滑模观测器实现不确定系统的鲁棒故障重构

讨论了利用滑模观测器实现不确定系统的在线故障重构问题.首先应用奇异值分解,对系统进行规范化处理,设计了鲁棒滑模观测器的LMI算法,并通过非线性介入使设计观测器对系统不确定性具有鲁棒性及跟踪系统状态的收敛性;然后根据滑模观测器设计方法,利用等价输出误差介入、H∞约束优化原理以及加入输出滤波器方法,提出了执行器故障和传感器...     

线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计与仿真

在研究线性不确定系统一类滑模观测器的基础上,应用奇异值分解技术对系统进行降阶处理,设计了一种新颖的鲁棒滑模观测器;并提出优化滑模策略,给出严格论证,保证对系统不确定性以及外界干扰具有鲁棒性;采用Lyapunov函数作为稳定观测器的判别条件,使设计的观测器一致收敛,状态估计达到预期的指标;同时给出鲁棒滑模观测器的线性反馈矩阵和非线性反馈矩阵计算算法;通过仿真实例验证所设计的鲁棒滑模观测器的有效性。     

歼击机操纵面故障的灰色识别法

介绍了运用灰色关联度分析法进行故障识别的原理、步骤和方法,并根据歼击机操纵面的常见故障分析,提出了歼击机操纵面故障的灰色识别方法,实例表明:将灰色关联度分析法引入操纵面故障识别中是可行的,并具有简单、计算量小、识别结果可靠等特点。