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六级倒立摆是一个复杂的不稳定系统,数学建模较为繁琐.本文采用了MATLAB软件的SimMechanics工具箱建立直线六级倒立摆的机械结构模型,利用LQR理论设计出状态反馈控制器,对指定初始角度的直线六级倒立摆系统进行控制,得到了良好的控制效果. 相似文献
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针对正弦信号频率估计复杂度和性能难以兼顾的问题,提出一种基于双门限判决修正Rife算法的频率估计算法。将信号频点划分为3个区域分别采用不同处理方案,具有估计精度高、运算量小的特点,适用于低功耗、低延时等应用场合。仿真结果表明,该方法克服了经典Rife算法在部分频点估计误差大的问题,其频率估计均方根误差距离克拉美罗界仅有0.5dB。与现有其它改进Rife算法相比,该方法在保证估计性能基本不变的前提下大幅降低所需计算量,有利于工程实现。 相似文献
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在控制理论课程中,采用虚拟现实技术作为辅助手段实时控制倒立摆的教学方式,将原来抽象、枯燥的学习内容,用图像、动画和声音等多种媒体形式展现在课堂教学中,有利于学生对抽象控制理论内容的形象理解,还可以减少控制理论验证的时间和外界因素的影响,提高学生单位时间内获得的知识量,同时,能极大地提高教学质量,实现教学目标,并将推动教学研究,促进教学改革. 相似文献
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