水枪手术刀的研制和动物试验

主要讨论水枪手术刀的设计、研制和动物试验。该手术刀结构简单、使用方便,按手术要求测出了微细喷流沿轴向的冲击力分布。通过对家兔和狗的活体组织进行切取手术表明,该手术刀在切取肝、脾、脑和肺等组织时,能保持其中的血管不被切断,并从这些组织中剥离出血管。     

LAMOST光纤定位系统高精度定位单元控制系统

针对LAMOST并行可控式光纤定位系统,论文介绍了基于双回转机构的光纤定位单元,定位单元采用了基于计算机并行口的开环控制系统,并行口的数据端口构成步进电机的智能脉冲分配器,由集成音频功率放大器TDA1521组成电机的平衡桥式功率驱动电路,论文研究了提高单元定位精度的主要措施,设置机械件辅以电子开关构成单元回转的基准零位以减小多次重定位的累积误差,采用弹簧消隙机构消除齿侧间隙提高系统定位的稳定性,实验表明本定位单元能够实现光纤的快速,高精度定位,定位精度达到40μm.     

等离子体手术仪研制及其在家兔肝脏手术中的应用

本文介绍我们研制成功的KD902-J型等离子体手术仪,给出性能参数测试数据,并报导30例家兔肝脏切除手术。结果表明:(1)手术仪性能稳定、参数可调、使用方便;创面无须使用常规的结扎、缝合等程序,从而缩短了手术时间。(2)手术仪作肝脏切除手术显示出高度止血效果,在多数情况下创面几乎完全无血。(3)30例家兔经肝脏手术后全部成活,通过喂养并定期打开腹腔检查,证明创面康复情况良好。     

管道微型机器人系统运动的力学分析和控制

论文对以形状记忆合金（SMA）弹簧作为系统驱动控制元件的微型机器人模型－管道子母型微型机器人系统进行了力学分析，并根据形状记忆合金的特性和人体管道的工作要求提出了该微型机器人的控制方法，研究了其控制机理和运动机理。     

高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析

介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人，它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成，越障过程表现出足与轮的双重功能，具有很强的自越障能力．基于六轮高机动性越障机器人，对攀登机构进行了力学建模，采用ADAMS仿真和实验法，对攀登机构的结构参数进行了优化，并采用虚位移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较，定量地分析验证了弹簧在越障过程中所起的至关重要的作用．