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介绍一种对模拟机器人弹性的6×6刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法.采用螺旋理论,从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换,对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值.这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似,证明了对非奇异及奇异情况,分解总是存在的,并给出了分解表达式. 相似文献
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介绍一种对模拟机器人弹性的6×6刚度和柔顺矩阵进行对角化的几何分解方法。采用螺旋理论,从三个正交的外载螺旋柔顺轴和三个正交的变形螺旋柔顺轴推导得一个相似变换,对角元素是线性及旋转柔顺和刚度的静态值。这与应力、应变及转动惯量的主轴和主值类似,证明了对非奇异及奇异情况,分解总是存在的,并给出了分解表达式。 相似文献
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Ⅰ型裂纹的连续位错模型 总被引:1,自引:0,他引:1
用连续位错分布模拟裂纹和裂尖塑性区,建立了中心对称有限长Ⅰ型裂纹的无位错区(DFZ)模型.对一个主裂纹和四个对称滑移带情形推导出基本方程.计算表明,随着外加应力的增大,位错密度增大,位错活动明显加剧,在滑移带,位错密度在紧接DFZ的塑性区中某点达最大,孔洞在此形成 相似文献
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