正骨机器人术前视觉导航方法与实验验证

针对足踝正骨机器人在手术前获取患者脚部目标位姿参数用于机器人引导的需求,提出了一种针对患者脚部目标点云的位姿估计方法。该算法利用主成分分析法获取脚部目标点云的中心点和点云数据最大分布的方向向量,并结合方向包围框对参数进行修正,将最终目标位姿参数用于机器人的视觉引导。开展基于UR5协作机器人的视觉引导实验,验证方法有效性。实验结果表明,利用本文方法得到的结果准确可靠,操作简单方便,可满足正骨手术机器人目标定位的临床需求,为中医正骨的进一步智能化和实际应用提供了理论参考与实践基础。     

两类柔性微动直线导轨的刚度特性

分析了两类柔性微动直线导轨的结构特点,提出一种以刚度比指标来综合衡量柔性微动直线导轨导向性能的方法。基于C astig liano(位移)第二定理推导了计算两类柔性微动直线导轨不同方向静刚度的解析表达式。对两类柔性微动直线导轨的设计实例进行分析,结果表明其中一种具有叠形支链的柔性微动直线导轨具有更好的导向性能。该文方法和结论可为柔性微动直线导轨的选型与设计提供参考。     

工业感应加热电源的H∞控制算法设计与仿真

感应加热由于其环保和热效率高等优势一直是国内外学者研究的热点。由于感应加热电路中普遍存在扰动,电气元件参数不易准确估计,传统的基于确定性模型设计的PI控制器性能难以提升,有必要进一步改进。以感应加热系统为研究对象,建立了具有等效串联谐振负载的系统状态空间模型,并对模型进行了线性化解耦,基于解耦之后的模型设计了双闭环PI控制器以及改进的电流内环H∞控制器。为验证结果,分别对PI控制器与H∞控制器在两种启动条件下进行仿真,通过对比进一步证实了改进之后的系统具有更好的抗干扰能力与动态特性。     

SRM控制技术的研究现状及发展趋势

从数字模型、控制理论应用、转矩脉动抑制和高性能驱动系统开发等四个方面，评述国内外开关磁阻电动机控制技术的研究现状，并展望其发展方向。     

鞋楦三维面数控检测系统

鞋楦三维面检测系统是鞋楦ＣＡＤ／ＣＡＭ系统的一个必不可少的重要部分．本文介绍一种基于数控检测原理，利用触发式测头，具有自学习功能的智能鞋楦三维面检测系统．系统由测量台、单片机、微机及软件系统等构成．它能对新设计的鞋楦母样、或者大批生产的鞋楦进行自动、高效、精确的测量，是鞋楦ＣＡＤ／ＣＡＭ系统的一个理想的配套设备