液压挖掘机工作装置运动轨迹的微机控制

对液压挖掘机任意给定的斗齿目标轨迹,变换为工装动臂、斗杆和铲斗三个杆件相对转角序列,由微机控制电液伺服驱动系统,使三杆件各自跟踪其目标转角,实现轨迹控制。本文推导变换方程、工装动态方程及控制系统数学模型,编制轨迹规划程序及数控程序,并在0.05 m~3正铲工装试验台上验证。     

工程车辆减振系统最优动态参数设计

本文探讨工程车辆减振系统的动态参数选择问题。工程车辆减振系统可简化为四自由度的平面振动系统,受到地面不平的激励。当地面激励谱已知的情况下,该系统的动态系数选择可作为多输入单输出系统的非线性规划问题来处理,优化的目标函数是司机所受垂直振动加速度加权均方根值最小,设计变量是各级减振弹簧的刚度和阻尼系数。本文以ZL50装载机为例在微机上进行优化计算,所得结果甚为满意。