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1.
基于多阈值判断的单线激光雷达草丛识别方法
龚鹏
徐勤博
张晏悦
姬书得
《科学技术与工程》
2022,22(20):8755-8760
本文基于单线激光雷达提出了一种对于草丛障碍物的识别方法。首先对草丛特征进行分析,阐述了草丛障碍物与其他连续体障碍物的特征区别,由特征分析提出了一种多阈值草丛特征识别算法,通过候选框对单线激光雷达点云识别保留,最后通过试验进行验证该多阈值草丛识别方法。试验结果表明该算法能够充分利用单线激光雷达点云数据量小、计算时间短、鲁棒性强等优点,弥补了特殊环境下视觉识别适应性差、识别失效等问题,更好地发挥了单线激光雷达的作用。
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