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设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制. 相似文献
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张金荣 《中国新技术新产品精选》2011,(9):73-74
大理至瑞丽铁路穿越高黎贡山的关键控制性工程—高黎贡山隧道,受地形条件控制,全隧采用钻爆法施工增设辅助坑道困难,无法实现"长隧短打"实现设计工期的要求,因此需对该隧道采用开敞式TBM施工的适应性进行研究。 相似文献
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指出了无线传感器网络在从战场到环境监测的许多领域都表现得越来越重要,给出了一类圆分布双跳无线传感器网络,并提出其安全性要求和模型.对于其面临的威胁,在权衡网络资源局限性的基础上,提出了相应解决方案,包括拓扑发现算法、网络配置协议和网络修复算法(TDNSR)。仿真结果表明:和SPIN算法相比,TDNSR能迅速实现网络拓扑发现和配置并修复,能有效减少资源开销。 相似文献
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一种新的量子蚁群优化算法 总被引:9,自引:1,他引:8
针对蚁群算法在求解连续空间优化问题时易于陷入局部最优和收敛速度慢的问题,提出了一种新的基于量子进化的蚁群优化算法。
该算法采用量子比特的概率幅表示蚂蚁当前位置信息;设计了一种新的量子旋转门更新蚂蚁位置, 完成蚂蚁的移动;最后采用量子
非门实现蚂蚁所在位置的变异, 增加位置的多样性。不仅从理论上证明了所提出算法的收敛性,而且通过仿真实验表明该算法可使
搜索空间加倍,比传统的蚁群算法具有更好的种群多样性,更快的收敛速度和全局寻优能力。 相似文献
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目的:探讨微小病变性肾病综合征激素抵抗的相关危险因素.方法:回顾性调查68例经肾组织活检确诊为微小病变性肾小球肾炎患者临床资料,实验室检查结果及随访情况,将患者分为激素抵抗组(30例)及非抵抗组(38例),采用SPSS17.0软件,进行单因素分析,对有意义的单因素采用二分类Logistic回归进行多因素分析,绘制受试者工作特性曲线(ROC)评价检验指标在预测微小病变性肾病综合征激素抵抗时的敏感度,特异度和最佳临界值.结果:单因素分析显示合并感染、尿镜下红细胞水平、总胆固醇、24h尿蛋白定量、高尿酸,血清白蛋白及补体C4下降是激素抵抗型微小病变性肾病综合征的相关因素(P≤0.05),有统计学差异.多因素分析显示感染、尿镜下红细胞水平、24 h尿蛋白定量是激素抵抗型微小病变性肾病综合征的独立危险因素,OR(95%IC)分别为4.265(1.033~17.609,P=0.045)、2.468(1.124~5.420,P=0.024)、1.001(1.000~1.002,P=0.039).ROC曲线分析显示当尿镜下红细胞≥3.5/HP,24 h尿蛋白定量超过5.57 g/d,总胆固醇高于9.49 mmol/L是判断激素抵抗型微小病变性肾病综合征的最佳诊断临界值.结论:(1)感染、血尿、24 h尿蛋白定量是激素抵抗型微小病变性肾病综合征的独立危险因素.(2)当出现血尿,24 h尿蛋白定量≥5.57 g/d,总胆固醇≥9.49 mmol/L时应警惕激素抵抗型微小病变性肾病综合征的发生. 相似文献
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双吉尔-GGR植物生长调节剂的对比试验 总被引:2,自引:0,他引:2
分别用双吉尔-GGR6号、双吉尔-GGR8号、ABT3号、绿风-95、喷施宝5种植物生长调节剂对油松种子浸种进行播种育苗对比试验,结果表明这5种植物生长调节剂都具有不同程度的促进苗木生长的作用,其中双吉尔-GGR6号效果最好,可在林业生产中推广应用。 相似文献
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GGR6-植物生长调节剂在油松播种育苗上的应用研究 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了双吉尔-GGR6等植物生长调节剂对油松播种苗生长的影响.结果表明:不同浓度的双吉尔-GGR6、喷施宝对油松株高、根系、地径及生物总生长量有不同程度的促进作用.双吉尔-GGR6可在生产中推广应用. 相似文献
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广东遮浪海区真鲷于10月至翌年3月繁殖.成熟亲鱼用LRH-A和HCG注射均可自然产卵.其仔鱼以轮虫作开口饵料.后逐步改喂卤虫无节幼体和鱼虾肉浆碎片.其成活率仔鱼期高,由仔鱼期向稚鱼期转化时成活率降低.经205天培育,其平均体长为135mm.平均体重100g. 相似文献