二自由度自谐式机器人动力学的研究

本文对引用弹性元件的二自由度谐式机器人的动力学进行了分析,在该模型中引入了负反馈系统。按预期的机构运动规律和系统的稳定性要求,研究了反馈放大系数的合理选择,并对构件单独和同时运动的仿真图线进行了分析。     

国产摆式飞剪机构参数的改进

本文是为沈阳重机厂生产的摆式飞剪提高性能而作的理论分析工作。文中不仅考虑了飞剪机构的运动性能,而且还考虑了机构的动力性能及飞剪的抛钢要求,选择出较好的机构参数;通过对改进前后的机构性能进行分析比较,表明提高了原机构的性能。对国产摆式飞剪。目前围绕选择合理参数、提高剪切速度、改善飞剪性能,已开始了若干研究工作。但由于其摆架和下刀架质量很大,并且以较高的速度作非匀速运动,因此,在参数选择时,仅仅考虑机构的运动要求是不够的,还必须考虑机构的动力要求。本文运用复数向量法,动静法和一维搜索方法对该剪机构参数进行了改进。     

平面二自由度七杆机构动力学计算及试验研究

本文对平面二自由度七杆机构运动学和动力学问题提出具体的分析方法,通过试验研究分析影响机构动力学的有关因素,给出了理论计算和试验结果,探讨了改进机构性能的途径。     

平面滚珠传动的结构及运动学研究

本文研究平面滚珠传动的结构及运动学,根据结构特征,推导传动比公式,分析传动特点。     

电机传动的谐振式机械手

本文阐述了电机传动的机械手的研究方法,建立了机械手模型;在机械系统中引入了弹性元件及反馈控制系统,并在考虑机械系统和传动电机相互影响的基础上研究了机械手的动力学问题。     

国产摆式飞剪机构参数和性能关系的研究

本文对国产摆式飞剪的尺寸、角度参数以及主轴转向等与性能之间的关系进行了分项分析和研究,其结果可供设计国产摆式飞剪时参考。