基于关键点特征融合的六自由度位姿估计方法

针对单张RGB-D图像进行六自由度目标位姿估计难以充分利用颜色信息与深度信息的问题,提出了一种基于多种网络(金字塔池化网络和PointNet++网络结合特征融合网络)构成的深度学习网络框架.方法用于估计在高度杂乱场景下一组已知对象的六自由度位姿.首先对RGB图像进行语义识别,将每一个已知类别的对象掩膜应用到深度图中,按...     

离心泵低流量运行保护的研究与实践

油田各生产设施上都配备了一定数量的离心泵用于液体介质的传输。通常情况下,对于非关键流程例如日用海水、淡水供给等,离心泵的启停都是手动操作,并不会因流程压力超出限值而自动停泵。由于离心泵的特性,不允许长期缺液空转或者关闭出口阀长期运转,否则将会导致机械密封异常磨损或过热变形损坏。为避免长期不排液运行造成的设备故障,通过典型事例详细描述了离心泵在没有额外保护的情况下,基于已有的流程压力、液位信号和离心泵电机的电流信号来实现泵的保护的经验。