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研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr(o)bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构. 相似文献
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为了研究非对称大膨胀比喷管试验台的喷管气动性能,准确地测量矢量喷管的六分量气动力,该文依据喷管试验台的测试要求,提出一种新颖的基于T型梁S弯变形的框架式整体六分量天平。通过分析天平的各元微应变与安装结构,设计并制造出天平,依据静态标定获得天平的工作系数矩阵。最后,用有限元方法验证设计结果。研究表明:天平的结构简单,精、准度高,满足试验台的六分量力测量要求。 相似文献
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并联天平静态标定研究 总被引：1，自引：0，他引：1
建立了并联天平的静态标定数学模型,得出力雅可比矩阵标定的实质是求解超定线性方程组最小二乘解的结论.依据极小范数最小二乘解的摄动定理,确定了静态标定载荷选取的正交原则.研制出一种结构简单、调整方便、能同时实现6个分量加载的标定装置.运用单元加载和综合加载方法,标定出并联天平的准度、精度、线性度和分辨率等重要性能指标,标定结果表明该天平的研制是成功的. 相似文献
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