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1.
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了1种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。 相似文献
2.
自适应阈值的边缘检测算法及其硬件实现 总被引:4,自引:0,他引:4
传统Canny边缘检测算法的阈值需要人为设定,且计算量较大。为了克服传统Canny算法的这些缺点,提出了一种自适应阈值的边缘检测算法,并将其在硬件上实现。从图像的梯度幅值直方图分析出发,得出阈值的计算方法,自适应地动态生成阈值,克服了传统算法需要人为设定阈值的不足。介绍了自适应阈值的边缘检测算法在FPGA上实现的方法。实验结果表明,在FPGA上实现的自适应阈值边缘检测算法可以大大缩短算法所消耗的时间,具有实时性好、自适应性强的优点。 相似文献
3.
介绍一种新型的用于手语识别的数据手套,这种数据手套与当今广泛应用的CyberGlove型号的数据手套相比,增加了新型的接触传感器,有效地利用了汉语手语中大量的接触信息,具有价格便宜、更适合中国手语的特点和识别精确度高等优点,将之种数据手套应用于新型汉语手语识别系统,与视觉部分相结合,可以更准确地识别汉语手语词汇。 相似文献
4.
机器人多指手的位置——力混合控制 总被引:1,自引:1,他引:0
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握2个过程中动力学特性有很大差异的特点,提出了1种切实可地的位置-力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。 相似文献
5.
基于迭代学习控制的PID控制器设计 总被引:4,自引:0,他引:4
针对传统的经验PID整定方法,提出了一种新的PID参数整定算法。该算法首先利用PD型迭代学习控制来进行期望轨迹的跟踪控制,然后根据迭代学习控制的输入输出数据序列,通过强跟踪滤波器来进行参数辨识,可获得对应于期望轨迹的优化的PID控制参数。给出了迭代学习控制的收敛条件,以及如何利用强跟踪滤波器来进行参数辨识。仿真和实验结果表明,采用该算法设计PID控制器,被控系统可以获得较佳的动态性能和较强的鲁棒性。 相似文献
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7.
基于灰关联度评价的投资决策模型及应用 总被引:28,自引:1,他引:28
介绍灰关联度的有关理论 ,并尝试性地将之应用到投资决策中 .又进一步结合模糊理论 ,建立新的决策模型 .通过对比研究 ,验证了灰色系统理论在不确定性信息系统中应用的有效性. 相似文献
8.
以汉语手指语拼音字母为研究对象,根据自行研制的数据手套CAS_Glove上传感器的特点,采用了弯曲传感器和外展传感器先后分别进行模糊融合的策略。针对弯曲传感器的模糊融合,提出一种分类融合方法,分别采用弱t模算子和弱t共模算子,再对其结果进行转换,最后用MICA算子进行弯曲传感器的最终融合。针对外展传感器融合的特点,使用了弱t模算子。通过和其它模糊融合方法的实验对比,证明该方法在数据手套进行角度融合时,优于其它模糊融合方法。 相似文献
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用于触觉建模的生物组织切割特征多参量采集 总被引:4,自引:0,他引:4
基于图像及三维磁跟踪的方法,设计了生物组织切割过程的多参量(切割力,切割深度及切割速度)采集系统,并针对猪肝脏,心脏,肌肉等软组织进行了系统性能的实验验证;研究了手术刀在切割不同组织时,切割速度,切割深度等与切割反馈力,破裂极限间的相互关系,并初步给出了手术刀连续切割的力反馈触觉模型;为进一步研究生物组织的物理特性及基于真实的切割过程的手术模拟提供了实验条件。 相似文献