专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。     

数控机床导轨摩擦阻尼特性研究

本文建立了机械驱动系统的理论模型和动摩擦力模型,并通过实验,测出了导轨的静态和动态摩擦系数,找出了实验机床的粘性阻尼系数与进给速度的关系,还得到了一些有价值的结果。实验结果表明:实际动摩擦力模型与理论模型吻合。     

牙嵌式电磁离合器及其用于变速的控制

本文根据牙嵌式电磁离合器的使用情况,对离合器齿形角的选择原则、激磁电压的设计、消除顶齿的控制电路的设计,以及采用电容器放电消除剩磁和缩短断开时间等问题进行了讨论,最后介绍了XHK5140立式加工中心主轴用电磁离合器变速的译码电路的设计方法.     

数控机床进给驱动系统模型辨识

本文首先建立了数控铣床进给驱动系统的理论参数模型,然后用系统辨识的方法,由实验数据求出该系统的参数模型——传递函数,并对两种模型进行了比较和讨论。     

变量叶片泵的状态空间表示及其求解

本文用两种方法列出了变量叶片泵控制系统的状态空间表达式,并以YBP-40型变量叶片泵为例,应用这两个动态模式,在数字计算机上分别求出了各状态变量在给定输入作用下的瞬态响应,计算结果和实验数据表明了两个模式的一致性,以及理论计算值与实测值的一致性.文中编拟的数字计算机程序,是用状态转移方程的通解形式求解,它对于解定常线性系统的动态方程具有通用性.     

机器人对物体轮廓的自律跟踪

基于机器人终端与轮廓间相互作用力的信息,本文提出了一种机器人对未定轮廓跟踪的决策,并在机器人PT-300V上成功地实现了这一决策.文中给出了实验结果.     

THK6370加工中心机床液压系统的动态特性

本文述叙了THK6370加工中心机床液压系统的动态特性,通过实验及计算,分析了各液压执行件的起动、制动过程以及某些执行件的受力情况,并对制动过程提供了计算方法.     

限压式变量叶片泵的动态特性分析

本文根据自动控制理论,建立了限压式变量叶片泵的数学模型,并以YBP—40型变量叶片泵为例,应用此模式,分析了它的稳定性和动态品质.文中还对如何选择参数进行了讨论.