气体催化裂解法制备高纯碳纳米管的研究

利用有机气体化学裂解技术 ,用二甲苯作碳源 ,二茂铁作催化剂 ,噻吩作助长剂 ,氢气作载气 ,对碳纳米管的制备进行了研究 .研究结果表明 ,二甲苯流量、氢气流量及有机气体裂解温度等工艺参数对碳纳米管的产量及形态有很大的影响 ;在反应温度为 10 0 0～ 110 0℃ ,氢气流量为 15 0mL·min- 1,二甲苯的流量为 0 .12 1mL·min- 1时 ,能获得直径为 4 0～ 10 0nm的碳纳米管 ,碳纳米管的纯度可达 95 %以上 .     

Holling-Tanner型捕食系统的稳定性

研究了一类时滞捕食者-食饵模型的稳定性,并讨论了其Hopf分支及开关现象,最后给出了一个应用事例。     

基于增量PCA的目标跟踪算法

在空间遥操作系统中为了获取良好的视觉信息使操作员有种身临其境的感觉，在基于奇异值分解的PCA算法上采用增量PCA跟踪算法，避免了提取大量图片的问题；将该算法与PTZ摄像机相结合，设计了一套基于主动视觉的目标跟踪系统。为机械臂提供灵敏的感知系统，在不接触目标的情况下将相关信息及时传递给地面操作员，便于操作员自然、有效地解决问题。在机械臂动作之前执行规划，在动作过程中不断地反馈信息，适合于对环境变化有适应性要求的作业。     

基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制

研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.     

Intelligent Scheduling Controller Design for Networked Control Systems Based on Estimation of Distribution Algorithm

The use of communication networks in control loops has gained increasing attention in recent years due to its advantages and flexible applications. The network quality-of-service （QoS） in those socalled networked control systems always fluctuates due to changes of the traffic load and available network resources, This paper presents an intelligent scheduling controller design approach for a class of NCSs to handle network QoS variations, The sampling period and control parameters in the controller are simultaneously scheduled to compensate for the network QoS variations. The estimation of distribution algorithm is used to optimize the sampling period and control parameters for better performance. Compared with existing networked control methods, the controller has better ability to compensate for the network QoS variations and to balance network loads. Simulation results show that the plant setting time with the intelligent scheduling controller is reduced by about 64.0% for the medium network load and 49.1% for high network load and demonstrate the effectiveness of the proposed approaches.     

工业废水污染源总量控制监测方法研究

根据目前大多数企业废水排放实际及三级环境监测站的技术设备能力,提出选择工业废水污染源总量控制监测的技术路线,探讨采取科学采样、实验室分析进行废水污染源总量控制监测的方法.     

扩大养老保险基金来源夯实现行养老保险基础

纵观世界各国的养老金筹集模式有三种类型：现收现付模式、完全积累模式和部分积累模式，三种模式各有所长和不足，目前各国倾向于从第一种模式向第二种模式过渡，主张采用第三种模式。我国现行养老保险制度基本属于第三种模式，但在目前遇到资金来源短缺，而保险金需求量迅速增大的矛盾。急需要扩大现行养老保险制度的覆盖面，扩大养老保险基金的来源渠道。尤其要注重建立个人储蓄养老保险。     

关于捷联惯导系统全姿态导航的一种新诠释

飞行器导航中,姿态角的获取可以通过直接或间接的积分运算求得的,所谓间接获取即是指通过四元数或方向余弦的积分运算求得姿态矩阵,再从姿态矩阵中提取姿态角。自从全姿态导航这个词出现开始,很多学者都试图给其一个合理的解释,特别是在飞行器处于垂直状态时,对于姿态角的取法,他们提出了宝贵的见解,但是经过推理验证,发现其中存在着一些不足。这里,引入目标航向角的概念,提出一种新的姿态角取法,并就全姿态导航的含义给出一种新的诠释。最后,给出一个简单例子对此姿态角取法加以验证。     

深部巷道围岩松动圈厚度测试及支护体变形机制分析

基于声波测试技术对金川二矿区深部巷道围岩松动圈进行了现场测试,通过对测试结果进行的分析和研究,得到了金川深部巷道围岩松动圈厚度的基本特征.借助FLAC3D数值分析程序建立了随机裂隙网络模型,分析了金川深部矿区巷道围岩塑性区发展规律.结合现场围岩变形收敛规律及支护体变形特征,基于喷锚网支护体与巷道围岩相互作用的力学机理,研究分析了金川深部巷道双层喷锚网支护结构的变形机制.     

单晶硅基底上制备定向生长碳纳米管阵列的研究

采用热化学气相沉积技术在单晶硅基底上制备出了定向性好、与基底结合牢固的碳纳米管阵列, 研究了制备工艺对定向生长碳纳米管阵列薄膜的影响. 研究发现: 生长温度在750℃, 催化剂厚度在10 nm左右易于形成定向生长的碳纳米管薄膜. 在混合气中乙炔的浓度为27%(体积百分比)时, 可以获得管型准直、管壁较厚、与基体结合牢固的碳纳米管阵列. 另外, 对于碳纳米管的定向生长机制及提高其与基体之间的结合力的方法进行了初步探讨.