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六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制. 相似文献
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针对相关向量机中核函数选择问题进行研究,提出一种局部性高斯核函数和全局性sigmoid核函数结合的相关向量机建模方法.采用差分进化算法对混合核函数构成的相关向量机的参数进行优化,提高了模型的预测精度.将参数优化后的混合核函数相关向量机用于青霉素发酵过程的软测量建模,得到比单一核函数所建模型更优的预测精度. 相似文献
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