冗余度机器人的最优轨迹确定

研究了冗余度机器人的逆运动学,提出了用矩阵分块法解决冗余度机器人逆运动学,并将此法应用到基于速度和基于加速度的最优轨迹确定中,得出了便于实用的数值计算公式.此方法回避了求雅可比伪逆矩的繁琐过程,仿真结果表明此法是可行的.     

恒压供水系统一种新设计方法

针对恒压供水系统，提出了一种全新的压力控制方案。介绍了该方案的原理，推导出了被控制量与控制量之间的定量关系，进行了硬件和软件的设计。并依据该方案用AT89C52单片机、变频器等外围器件设计出了实用的系统。利用实验设备进行了实际运行测试，实验结果表明本文提出的控制方案正确可行，该类供水系统值得推广使用。     

一种新型的智能控制在锅炉控制中的应用

针对国产中、小型电站锅炉燃烧系统参数时变、严重非线性、干扰因素复杂、耦合严重、模型不易确定等问题,应用一种新型的智能控制,解决了系统可控性差,难以实现稳定自动运行的问题.符合我国国产中、小型电站锅炉运行自动化、智能化的要求,可以取得理想的控制效果和良好的经济效益.同时对于提高它们的热效率,降低耗煤量和环境污染具有一定的现实意义.     

一种扩充MCS—51系列单片机外部中断功能的有效方法

本文介绍了用Ｉｎｔｅｌ８２５９Ａ中断控制器扩充ＭＣＳ一５１系列单片机外部中断功能的有效方法     

煤与瓦斯突出声发射的神经网络预测方法

以自适应神经网络的基本原理为基础,以声发射总事件、大事件、能率时间序列为基础数据,将神经网络模型应用于煤与瓦斯突出危险性预测.应用结果表明,煤与瓦斯突出声发射神经网络预测法具有预测方法简单、准确性高等特点,可应用于工作面煤与瓦斯突出危险性的预测.     

机器人多传感器测距系统的数据融合

针对机器人工作环境的特点,提出了采用超声波与红外线传感器共同测距的方法,弥补了单一使用超声波传感器带来的缺陷.应用自适应加权数据融合技术,实现两种传感器在功能上的互补.实验结果表明,系统提高了整体测距精度,得到了被测距离更加准确的估计.     

因式分解卷积运算的多尺度目标跟踪算法

针对因受到尺度变化、光照变化、形状变化以及相似目标等因素的干扰,目标跟踪过程出现漂移或算法过拟合现象等问题,提出了一种基于因式分解卷积运算的多尺度卷积运算.采用含有类似anchors机制的深度检测模型SSD,提取不同宽高比尺寸的特征减少漂移情况的出现,利用紧凑的样本集生成模型和优秀的更新策略等优点有效地解决了过拟合问题.结合ECO算法中的因式分解法提高在光照变化、尺度变化、遮挡以及背景杂波等方面跟踪效果.实验结果表明:该目标跟踪算法具有较强的鲁棒性和较高的跟踪成功率.研究结论可以提高目标跟踪算法的精确性、实时性.     

嵌入式视觉实时跟踪系统

在差分得到的二值图像基础上，采用快速搜索算法确定运动物体，并用光流场方法跟踪运动目标。作者选择TMS320作为视觉跟踪系统的硬件平台，采用摄像机获取场景图像，通过软件捕捉场景图像中的运动物体，识别物体运动的方向和距离，实现了视觉实时跟踪功能。在此基础上，完成了分立器件构成的嵌入式视觉实时跟踪系统的设计，对于视觉技术的实际应用具有一定工程意义。     

小波包变换在煤与瓦斯突出预测中的应用

针对目前滤噪技术不能很好地使声发射监测得以准确预报的情况,进行了基于小波包变换的去噪研究.该研究利用信号的小波包分析、计算和最优小波包基选取的方法,通过计算机数值计算,模拟了强噪声下声发射信号检测,并通过Sym8小波包与小波变换去噪的比较,证明前者优于后者.用小波包变换进行消噪处理,噪声消除彻底,提高了预警准确性.