内部审计在公路工程管理中发挥的作用

随着我国交通基础设施建设的快速发展,项目建设模式也在不断的优化,而内部审计工作则被项目建设单位愈加重视,在工程管理中发挥的作用越来越重要。公路建设项目具有投资大、周期长、标准高、要求严等特点,做好公路建设项目内部审计工作对加强工程管理、降低建设成本、提升投资效益等都具有十分重要的作用。本文据此进行研究分析,供公路内部审计工作者参考。     

微创手术机械臂的可控刚度技术综述

针对微创手术中所使用的机械臂存在的灵活性和负载能力之间的矛盾,提出了手术机械臂要具有可控刚度这一特性;材料和构型对微创手术机械臂性能有着很大的影响,目前现有的微创手术机械臂的可控刚度技术原理,主要包含了冗余驱动、材料变刚度、颗粒阻塞、层干扰、型锁合等可控刚度方法;通过文献分析法,分析研究了不同可控刚度方法的基本原理和研究现状,在安全性、响应时间等方面验证了上述可控刚度变刚度方法是否可以安全用于微创手术中;基于目前微创手术机械臂存在的问题,提出了可控刚度技术的未来发展方向,主要包括结构创新、建模控制以及安全性等。