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合成了一种钴和铜异金属配合物[Cu(pn)2Co2 (BTA)4 (pn)2]·4H2O,X-射线单晶衍射表明了该化合物是三核结构,属于单斜晶系,P21/n空间群,其晶胞参数如下:a=8.657 1(2),b=13.666 7(3),c=18.516 7(3)A,β=100.783 0(10)°,Mr=1 154.47,V=2 152.10(8)(A)3,Z=2,Dc=1.782 g·cm-3,μ=1.343 mm-1,F(000)=1 190.0,R=0.044 4,wR =0.107 9(Ⅰ>2σ(Ⅰ)).在该化合物中,π-π作用和O-H…N,N-H…N和O-H...O氢键连接配合物单元和结晶水形成了三维超分子结构.并报道了该化合物溶液的荧光性质. 相似文献
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针对未知情况下航路规划问题,采用动态规划策略保证飞机可以实时规划未来路径,并引入基于马尔科夫的生存模型来获取飞机的生存状态概率,从而评估生存代价,再综合任务、油耗、飞机机动性等作为粒子群算法的目标函数与约束条件,同时为了缓解生存与任务之间的矛盾,引入目标函数权重自适应策略.仿真实验证明,提出的动态航路规划策略是可行的,自适应权重也在一定程度上缓解了生存与任务之间的矛盾,同时将基于马尔科夫的生存模型应用于动态航路搜索中,能够更加直观地掌握每一时刻飞机的生存代价以及各状态的概率. 相似文献
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基于激光雷达的移动机器人避障策略研究 总被引:1,自引:0,他引:1
激光雷达具有扫描精度高的优点,因此采用激光雷达来获取机器人周围环境信息.针对VFH算法中波谷宽度的计算以及纯转向问题,提出了一种方法来计算波谷的宽度以及检测机器人在该波谷的可通行性,在获得目标方向的基础上增加局部目标点作为VFH算法结果,并在此基础上设计一种平滑转弯的控制策略,使得机器人能够在复杂环境中以平滑路径逼近目标位置.最后通过实验验证了本文平滑避障策略的有效性. 相似文献
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一种针对VFH系列算法阈值敏感问题的改进策略 总被引:1,自引:0,他引:1
针对VFH系列算法的阈值敏感问题,提出了一种新的自适应阈值改进策略.综合考虑移动机器人硬件特性、运动特性和目标点环境设置初始阈值、确定阈值范围.使用阈值评价函数,对可选范围内的每组阈值与可通行方向进行综合评价,使得机器人能够实时选取适合当前情况的阈值.最后在ROS上实现算法,并使用EAI移动机器人平台进行多次对比实验.实验结果证明,使用自适应阈值改进策略后,机器人能够避免局部死区,并在目标周围存在障碍物时,以较短的无碰撞平滑路径顺利到达目标位置. 相似文献
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严华 《中国新技术新产品精选》2010,(1):119-119
沥青混凝土面层质量好坏是影响公路工程使用性能和质量的关键,应具有足够的稳定性和强度,为满足各方面性能要求,应认真选择沥青混凝土面层,精心组织施工,确保面层质量。下面就沥青混凝土面层施工中应重点把握的几个关键环节与大家一起进行探讨。 相似文献
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