输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制

传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所受飞行作业扰动的影响;其次,针对清障机器人双行走轮转速同步存在误差问题,提出一种基于反向传播–比例积分微分（back propagation-proportional-integral-differential,BP-PID）主从融合偏差耦合的电机同步控制策略。通过仿真与实物实验验证表明,本文提出的挂线作业无人机双行走轮同步控制算法可有效解决电机因负载导致的转速不稳定以及高空作业无人机受环境扰动的问题。     

我国第一本“色譜”即将出版

中国科学院编譯出版委員会名詞室于1955年开始进行“色譜”的编制工作,现在業已編印完竣,估計今年九月就可以和讀者見面。这本色譜包括两个部份。第一部份是由8种基本颜色和灰色配合而成的,每种基本顏色依照光譜的次序和次一种基本色配合成49个色調不同的顏色;又在     

关于有机化合物的命名工作

中国科学院编译出版委员会名词室于1956年5月6日召开了一次“有机化合物名词座谈会”,来讨论现行有机化合物命名法则的补充修订问题和汉字拼音化后化学名词采用外来语的范围问题。出席这次会议的有曾昭抡、纪育澧、王序、袁翰青、许印章、黄新民、杨葆昌、唐有祺、陶坤等。王葆仁、张青莲、钱保功等提出了书面意见。另外还邀请了刘泽先等列席讨论。会议由曾昭抡主持。     

科学技术名词统一工作最近动态

中国科学院编译出版委员会下设有名词室,专门负责联系全国科学界和有关机构进行我国科学和技术名词的统一工作。名词室是在1950年6月正式成立的。名词室统一名词的主要方法是:编订外文中文——一般是俄中和英中——对照的名词;请各方面试用,     

兔源多杀性巴氏杆菌、金黄色葡萄球菌和肺炎克雷伯菌多重PCR检测方法的建立

目的 建立兔源多杀性巴氏杆菌(Pm)、金黄色葡萄球菌(Sa)和肺炎克雷伯菌(Kp)的多重PCR方法。方法 本研究参考Pm kmt1基因、Sa nuc基因和Kp kh1基因的保守区域，设计3对特异性引物，以温度梯度PCR法确定最适退火温度(Tm),采用控制单一变量法优化引物浓度，构建kmt1、nuc和kh1基因的重组质粒标准品pMD-Pm、pMD-Sa和pMD-Kp,确定最小检测量；以兔源支气管败血波氏杆菌和产气荚膜梭菌等9种病原体核酸样本确定多重PCR法的特异性；通过批间和批内实验验证其重复性；经检测疑似感染的临床样本与已报道的检测方法进行比较，评估其临床应用效果。结果 最适退火温度为54.5℃;扩增kmt1和nuc基因的引物最适浓度均为1μL(10μmol/L),扩增kh1基因的引物最适浓度为0.5μL(10μmol/L);pMD-Pm最低检测限为20.6 copies/μL,pMD-Sa最低检测限为18.2 copies/μL,pMD-Kp最低检测限为23.2 copies/μL,表明其灵敏性高；该方法仅对Pm、Sa和Kp有特异性扩增条带，对其他病原体均无扩增条带，表明特异性较强；...