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推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法.这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模.最后通过实例验证了该算法的优越性。 相似文献
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陈学东 《山东师范大学学报(自然科学版)》2021,36(1):97-101
采用文献法和统计法分析天津市普通高校高水平运动队的发展情况,结果表明:天津市一直是我国高校高水平运动队建设的重点城市,目前该市有12所高校具有高水平运动员招生资格,占全国举办高水平运动队高校总数(n=287)的4.18%,占天津市高校总数(n=56[1])的21.43%,占比位列全国第3位;招生项目14项,占全国高校高... 相似文献
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纳米级超精密气浮工件台振动特性分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对超精密气浮工件台的振动特性展开研究,提出了一种气固耦合的仿真处理方法.采用在气浮孔中施加对地弹簧的方法来模拟气浮系统,建立了工件台系统的动力学模型,推导出了系统的振动方程,对振动特性进行了求解和分析,得到了系统的固有频率和振型,对系统的结构刚度有了一个较为准确的估计.仿真结果表明振动对工件台定位精度影响很小,但会给测量造成一些误差.由仿真辨识出了气浮引起的振动频率范围,为系统的进一步优化提供了理论依据.通过试验证明了仿真模型的正确性和精确程度,并由试验结果证实了由气浮产生的振动远小于由系统结构引起的振动. 相似文献
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本文讨论一种能随室内背景亮度变化而自动调节输出电压的稳压电源,将该电源用于各类发光二极管显示的场合时,可使发光管的亮度随室内亮度变化而同步变化。 相似文献
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陈学东 《河北大学学报(自然科学版)》1995,(4)
8301单片机的P2口用来输出高位地址,其中对输出有效地址无关的口线,通常认为也不能再作一般I/O口线使用。本文介绍了几种将这些口线用作一般I/O口线的方法,并从原理上予以说明。 相似文献
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加工中心故障分布规律及其研究方法 总被引:3,自引:0,他引:3
数控机床的平均故障间隔时间是一项重要的可靠性指标,然而作为该指标计算理论基础的故障分布规律却未得到充分研究.基于Ⅰ型截尾似然函数理论,结合加工中心试验数据,对加工中心故障间隔时间进行了威布尔分布模型的拟合,然后用Hollander-Proschan方法进行了拟合优度检验.最后证明该加工中心故障间隔时间服从威布尔分布.对这类有替换定时截尾数据,用截尾似然函数理论进行拟合,并且用Hollander-Proschan方法进行拟合优度检验,是非常有效的. 相似文献
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针对超精密气浮轴承垂直方向的动态特性易受多种因素的影响,且各影响因素有极强的耦合性的特点,运用纳维-斯托克斯方程和牛顿力学方程建立了气浮轴承的动力学解析模型,通过求解该模型,研究了系统惯性项、对流项和几何项对系统动力学特性的影响机理,导出了在惯性项为扰动张量下的系统稳定性方程,获得了一维气浮轴承全动力学的解析渐近结果.仿真结果表明,所建立的解析模型正确地反映了超精密气浮轴承的动力学特性,得出的解析结果与仿真结果是一致的. 相似文献
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基于频率约束的连续体拓扑优化方法的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
基于有限元方法,探讨了单元对系统特征频率的敏感度分析方法,得到了对系统特征频率贡献最小单元的敏感度计算公式.建立了以第1阶固有频率为约束,以结构件质量最小为目标函数的优化模型.在算例中通过对结构件进行有限元模态分析和试验模态分析,保证了模型的正确性.在分析的基础上,根据结构设计的要求,采用Optistruct对结构件进行了拓扑优化.通过拓扑优化,在理想状况下,结构件的质量大幅度地减小,获得了满足设计要求的结构件材料的重新分布图. 相似文献
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江苏省江宁足球训练基地后备人才建设状况研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用问卷调查法、专家访谈法和文献资料法三种研究方法,针对江苏省江宁足球训练基地的四支青少年球队作为研究对象,从梯队数量、建队目的、教练员状况、文化教育情况、训练情况、竞赛情况、选材及经费等问题进行调查分析,以全面了解目前江宁足球基地的后备人才建设情况,并为完善和规范我省的青少年足球后备人才培养体系,以及今后的改革发展提供参考与建议。 相似文献