基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.     

菌藻共生生物法处理海上石油污染

海上石油污染日益严重,对海洋生态环境造成很大的危害,因此对海上石油泄漏污染的处理显得尤为重要。传统处理方法中生物处理方法有高效,费用低,二次污染低等优点,其中菌种法存在细菌分解石油缺氧导致速率下降分解受限的缺点,蓝藻的加入可以解决这一问题,使石油得到彻底分解。     

乙烷氨氧化反应催化剂研究进展

乙烷的氨氧化反应研究近年来受到了人们的普遍关注,如何选用高效的催化剂更是成为了研究重点。本文主要论述了两种不同的催化剂(包括Co-ZSM-5分子筛催化剂和Sb2O3/Co-ZSM-5催化剂)对乙烷的氨氧化反应的机理及影响催化剂活性的因素。通过比较各种催化剂的催化性能,为在一定的条件下选择合适的催化剂提供了依据。