大果水晶梨与其褐色突变体多酚氧化酶及过氧化物酶同工酶差异(简报)

大果水晶梨果皮为绿色,2007年在其植株上发现一果实呈褐色的变异枝,经2008-2009年嫁接试验后确定为遗传性变异。与原品种比较,褐色突变体果实多了一层褐色木栓层。     

基于在线辨识的机器人惯量前馈控制仿真研究

针对模块化串联协作机器人,当腕部3个关节模块集中在机器人末端时,在机器人运行过程中,本体和负载会对前3个关节产生较大的惯性效应,降低机器人的控制效果.为了消除惯性效应对机器人伺服控制系统的影响,提高协作机器人的跟踪精度,加快动态响应的速度,减少超调量并降低稳态误差,在建立协作机器人动力学模型、计算前馈力矩的基础上,提出了一种基于在线辨识算法的惯量前馈控制技术.由于在机器人运行过程中,各关节电机所带负载的转动惯量不断发生变化,为了实时得到转动惯量实际值,在控制系统中引入变遗忘因子最小二乘辨识算法,对各电机所带负载的转动惯量进行在线辨识.考虑到协作机器人关节中的传动机构多由弹性部件组成,将弹性因素加入到控制系统的设计当中,建立了两刚体弹簧系统被控模型.将转动惯量辨识值输入到前馈通道,实时修正动力学模型中的惯性矩阵,输出前馈电流并叠加在伺服系统电流环的输入端,从而实现前馈控制.最后,在Simulink环境中,基于实验室研制的一种模块化串联协作机器人对该控制技术进行了仿真验证,结果表明:该惯量前馈控制技术能够显著提升机器人控制系统的响应速度与跟踪特性并降低其超调量,验证了该惯量前馈控制技术的可行性与优越性.     

ArtForm在浮雕产品设计和加工中的应用

本文采用ArtForm二维绘图、ArtForm三维浮雕(建模)、ArtForm编程和精雕数控加工中心四步一体化方式,快捷、高效地完成浮雕产品的设计和加工,并得出ArtForm在现代数控编程加工领域中具有先进的技术水平和可持续发展的重要结论,以期为相关学者的研究提供参考。