新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

嵌入式VOD系统客户端缓存机制研究与实现

基于S3C2410 ARM硬件平台和嵌入式Linux2.4系统设计了一个嵌入式Linux视频点播系统,同时提出一种基于切片式的数据块队列的视频缓存算法,应用于系统的客户端进行缓存管理。试验表明,此系统能够合理地利用有限的嵌入式硬件资源,减少服务器负载,提高网络资源利用率,满足远程教育中用户的点播需求。     

信息技术在南京市建设工程招投标管理中的应用

本文介绍了南京市建设工程招投管理信息系统。该系统使用数据库，采用客户／服务器结构模式，稳定性好，具有可移植和可扩充性，并具有远程访问功能。     

用NetMeeting实现网络会议

有时人们会因为身处异地而使得开会很不方便，在网络流行的今天，如何使用网软件，使不同地方的人在网上同时开网络会议，以解决旅途的不便，这就是本篇文章所要阐述的问题。     

植物长期暴露于浅水波环境的模拟装置研制与试验

针对传统波浪水槽难以满足植物长期暴露于波浪环境的生理生化响应研究的实验瓶颈,本研究利用曲柄连杆机构研制了一套模拟植物长期暴露于浅水波环境的室内实验装置,用于探究盐沼植物长期暴露于波浪参数可控的浅水波中的生理生化响应过程. 盐沼植物种植于3个流线型盒子中,植物部分淹没于实验水箱中,该装置可以带动植物在水平方向做速度为正弦函数的往复运动,模拟浅水波中水质点的相对运动. 该实验装置精确度高、稳定性好,为用于生态护岸的盐沼植物长期暴露于浅水波环境中的生理生化响应研究提供了有效的实验工具.      

航空兵攻势布雷突防概率评估方法浅析

海上封锁作战是海军的主要作战形式之一,其中,航空兵布雷封锁敌重要港口、航道、能起到快速突击、一剑封喉的作用.该文在假想敌方陆基、空基、海基三维电子战体系情况下,对航空兵在复杂电磁环境的攻势布雷突防概率评估方法进行了初步研究,以期对航空兵攻势布雷的作战效能评估起到一定指导作用.     

[Cl-M-PH_3]_2(M=Cu,Ag,Au)复合物亲金属效应的理论计算

依照高级电子相关校正理论CCSD(T)/aug-cc-p VTZ的水平,对[Cl-M-PH3]2(M=Cu,Ag,Au)复合物的亲金属相互作用进行了研究,发现相互作用能整体差别不大,亲银作用较强,亲金次之,亲铜较弱。用对称性匹配微扰理论(SAPT)对这些复合物的结合能进行能量分解分析,结果表明由Cu到Au,静电能、诱导能和色散能逐渐增大,诱导占主要吸引作用的58%以上,起主导作用,静电和色散能相差不大,其中[Cl-Ag-PH3]2的诱导能比[Cl-Au-PH3]2大。     

Lawson-Mislove问题的一个必要条件

借助于Dcpo上的Scott拓扑,引进Scott吸收Dcpo的概念,并证明了函数空间上Scott拓扑与Isbell拓扑一致的必要条件是该函数空间的值域Dcpo是Scott吸收的.结果表明,Scott吸收性是Lawson-Mislove问题的一个必要性刻画.     

用于粗糙集约简的并行算法

通过对数据挖掘粗糙集约简算法的研究, 提出一种基于区分能力指数的信息系统数据划分思想. 先将系统按属性区分能力分成若干子表, 再由子表的约简求原系统的约简, 这种思想较好地简化了布尔函数的化简过程. 根据该思想设计了一个属性约简并行算法, 并利用Petri网模拟工具CPN Tools对算法的负载平衡进行了分析, 通过实验与相应的串行算法在时间上进行了对比, 实验结果显示, 该算法对于对象较多的大规模系统具有较高的效率.