扑翼微型飞行器自适应鲁棒姿态控制

给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种自适应鲁棒控制的新方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制器的设计极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、不确定性、多变量参数耦合以及各种干扰。由于自适应鲁棒控制不依赖系统的精确数学模型,所以将系统分为名义模型、结构不确定性和非结构不确定性,对其分别设计直接反馈控制器、自适应控制器和鲁棒控制器,并用李亚普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果证实了所提方法的有效性。     

基于扩张状态观测器的航天器时延状态反馈控制

研究了刚性航天器的时延姿态稳定控制问题。首先建立了基于修正罗德里格斯参数(modified rodrigues parameters, MRPs)的航天器非线性状态模型,具有确定上界的时延项在状态反馈控制律中体现。通过构造Lyapunov Krasovskii 泛函进行稳定性分析,由此得到保证系统渐近稳定的线性矩阵不等式,依此设计状态反馈控制系数矩阵。考虑到航天器三轴间的耦合非线性项,利用扩张状态观测器(extended state observer, ESO) 方法,设计了二阶非线性扩张状态观测器,以获得航天器系统内部状态向量并用于状态反馈控制律。为便于工程实际应用,仿真中将MRPs响应输出转换为欧拉角响应,仿真结果表明,本文所设计的控制系统能保证航天器三轴姿态稳定。     

噪声、光照和空气质量对实验动物福利的影响

1噪声对实验动物福利的影响众所周知,噪声是一种公害,对人类的健康有很大的影响。与人类相比,大多数动物的听觉更加敏感。噪声对实验动物健康、发育、繁殖等都有较大影响。1·1噪声对动物舒适度的影响大多数实验动物都是胆小怕惊,警惕性极高。不用说是过响音,就是自然音常常使它们惊恐不安,四处逃逸。防碍声、不愉声往往使动物感到不舒服、烦躁。过响声则引起动物极度的恐惧和不安。关在笼子里的动物常常被吓得乱奔乱窜,久久不能平静。影响正常的采食、饮水、喂乳、交配等。1·2噪声对实验动物健康的影响1·2·1损伤听力:噪音常常造成动物听…     

一种超曲面拟合方法及其应用研究

根据已知的输入数据和输出结果，用超曲面拟合方法，建立一个数学模型，并用该方法建立汽轮发电机密封油温调节系统的数学模型。数值仿真结果令人满意，从而证明用这种方法所建立的数学模型能够较理想的描述系统。     

扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制

给出了扑翼微型飞行器姿态控制系统的数学模型,并提出了一种新颖的非线性H∞控制方法。飞行过程的复杂性使得姿态控制极具挑战性,主要困难是系统表现为非线性、时变参数以及各种干扰。为此提出了一种全局非线性H∞控制策略,系统控制综合是基于李亚普诺夫理论而非求解HJI偏微分方程。该方法克服了时变参数及未知干扰对系统的影响。证明了控制器的全局渐进稳定性并将其用于扑翼微型飞行器非线性H∞姿态控制系统的仿真,仿真结果验证了所提方法的有效性。     

一类多输入不确定非线性系统的镇定c

运用非线性系统的精确线性化方法和Lie代数工具,将一类满足一定条件的多输入不确定仿射型非线性系统变换成含可变参数的多变量线性系统。然后通过应用Routh算术求得合理的状态反馈矩阵,使得不确定向量在给定范围内任意变化时变参数闭环线性系统的特征多项式恒为Hurwitz多项式,从而使该线性系统稳定。与此同时,间接地解决了原多输入不确定非线性系统的镇定问题,并且求得了镇定控制律的解析表达形式。给出了一个设计例子,其数值仿真的结果验证了本文所提出方法的正确性和有效性。     

核电站反应堆中子注量率的预测控制仿真研究

利用核电站反应堆中子动力学系统的单位阶跃响应数据，获得了该系统的非参数模型，且提出了一种中子注量率恒值问题的预测控制方法。与基于精确模型的控制方法相比，此方法不必苛求模型的具体形式，且实时控制的计算是小，跟踪调节性能好，鲁棒性强，能消除不可测干扰。仿真结果验证了这种控制律的有效性和优越性。     

Turbo码迭代译码算法研究

迭代译码是Turbo码具有良好译码性能的一个重要原因。本文在描述Turbo码基本结构的基础上,对Turbo码的几种迭代译码算法进行了计算机仿真研究及对比分析。     

基于模糊自适应的微型飞行器姿态控制

针对一类不确定非线性系统,基于李亚普诺夫稳定性理论提出了模糊自适应算法.将系统分为标称模型和包含建模误差、参数变化、干扰及未建模动态等在内的混合干扰项,用模糊自适应控制实时逼近系统各个不确定参数,用鲁棒反馈控制消除系统的外部干扰.由于模糊自适应控制是对系统输入系数矩阵和系统函数向量的不确定部分的每一个分量进行实时逼近,所以系统控制的精确性得到了提高,有较好的鲁棒性.模糊逻辑系统的计算量相对较少,从而能够很好地完成系统输出信号的渐近跟踪.给出了控制算法的稳定性证明,并对微型飞行器的姿态控制系统进行了仿真研究,仿真结果验证了算法的有效性.     

网络的一种类比仿真建模方法

针对一般流体网络，本文提出了类比仿真数学建模方法，与其它建模方法相比，它既有很高的逼真度，又保证了仿真系统的实时性。本文用汽轮机润滑油系统这一实际例子的仿真结果，验证了所提出建模方法的正确性和实用性。