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本文针对仅装备位置传感器的刚体机构,提出了一种新的鲁棒变结构控制算法。该算法克服了传统的变结构算法中由于过大的开关项系数而激发系统的未建模模态所引起的系统振动现象。重新定义的状态变量实现了观测器和控制器的解耦。在控制器中,对滑动误差的收敛速度进行控制的新概念被首次提出。在我校自行研制的“JTR-1”教学机器人上的实验,证明了这种算法良好的性能。 相似文献
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卢浦大桥健康监测系统通信网络设计 总被引：1，自引：0，他引：1
以卢浦大桥健康监测为背景 ,阐明了大型桥梁监测系统的总体结构 ;设计了多种通信节点 ;探讨了局部控制网 (LONWORKS)总线网络服务 (LNS)的一些实际应用 ;解决了LNS环境下LONWORKS网络管理程序与其他应用分析软件的接口问题 .卢浦大桥现场使用结果表明 ,该系统完全满足桥梁健康监测的要求 ,并有很高的可靠性 . 相似文献
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住宅小区智能控制与管理系统 总被引：1，自引：0，他引：1
介绍了一种住宅小区智能控制与管理系统的网络结构及其实现，在此系统中，家庭自动化系统采用有线电缆与电力线载波通信相结合的机制；家庭自动化系统与大楼集中控制站之间的通信通过RS485实现；大楼集中控制站、公用设施控制站与小区中央控制站之间的通信通过LONWORKS局部操作网实现。 相似文献
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本文介绍采用微型计算机的手写汉字在线认识的研究。内容包括系统的构成,认识原理,实验结果。研究结果表明系统构成比较简单,价格便宜,在有计算机的场合只要增加一个数字化坐标变换装置就可以实现向计算机输入手写汉字信息。 相似文献
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具有极点配置的不确定性机器人鲁棒H∞控制 总被引：1，自引：0，他引：1
针对具有时变负载和参数不确定的n关节机器人,提出利用线性矩阵不等式技术来设计具有极点配置的鲁棒H∞控制器的新方法,通过非线性补偿将机器人系统化为一具有不确定摄动的线性系统,利用线性矩阵不等式技术对此线性系统设计满足闭环极点配置要求的状态反馈H∞控制器,并将控制器的设计归结为求解一包含矩阵不等式约束优化问题,且提出了一种获得此优化问题可行解的迭代方法,最后利用DDR－Ⅱ型直接驱动机器人进行了仿算,验证了所提出的方法可保证机器人在存在时变负载和参数不确定情况下随关节位置变化始终具有很好的鲁棒控制性能。 相似文献
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基于H∞和μ综合的闭环网络控制系统的设计 总被引：26，自引：0，他引：26
针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟,将H∞和μ综合方法引入控制器的设计,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定,并且由于μ综合方法的使用,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干扰能力。 相似文献
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针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟 ,将H∞ 和 μ综合方法引入控制器的设计 ,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定 .并且由于 μ综合方法的使用 ,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干扰能力 . 相似文献
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针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪 ,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法 .控制算法是全局按指数收敛的 ,不需要知道机器人动力学模型 ,结构简单 ,计算量小 ,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内 .利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性 .两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性 . 相似文献