鲁棒增益调度结构化火箭弹控制系统设计

发动机推力是影响火箭弹模型时变特性的重要因素。首先,基于122 mm火箭弹推导了俯仰、偏航动力学线性化模型,并以线性分式变换来描述。然后,基于鲁棒增益调度设计了结构化的控制器。这种控制器具有矩阵形式的比例-积分结构,在续航段将速度和时间作为调度变量,在无动力飞行段将速度作为调度变量,按照线性控制综合方法整定各特征点的控制器参数,并用结构奇异值验证闭环系统的局部稳定性。最后,对设计的控制器做了仿真分析,结果表明,该控制器对火箭弹模型因推力、飞行状态变化等引起参数摄动的情况具有鲁棒稳定性。     

旋转弹舵机控制滞后及延迟补偿时间分析

针对十字鸭舵布局的双通道旋转弹控制滞后问题,从舵机控制力角度建立控制模型,推导了控制力滞后角的计算公式;从系统组成方面对指令的形成与传输过程进行了分析,得出滞后形成的两方面原因:地磁陀螺和弹载计算机引起的舵机输入指令信号延迟和舵机性能引起的舵机指令响应信号延迟;利用滞后角计算公式和正弦波扫频法,得到低转速下舵机输入指令信号和指令响应信号的延迟补偿时间为常数;提出根据延迟补偿时间常数和转速进行滞后补偿的方法,并进行了实验验证。实验结果表明,此方法具有良好的补偿效果。     

一个新的人类学指标:足趾纵向运动

在中国人中开展足趾纵向运动出现率的研究,以甘肃农业大学甘肃籍汉族本科生中396人(男197例,女199例)作为调查对象,通过观察调查对象拇趾独立背伸动作以及第2、3、4、5趾独立背伸动作来判断调查对象足趾纵向运动的表型,还调查了足趾长、性别.结果如下:(1)调查对象中双脚足趾纵向运动情况相同为87.88%,可分为拇趾独立背伸型兼第2、3、4、5趾独立背伸型(F∶X)、拇趾独立背伸型兼第2、3、4、5趾非独立背伸型(F∶NX)、拇趾非独立背伸型兼第2、3、4、5趾独立背伸型(NF∶X)、拇趾非独立背伸型兼第2、3、4、5趾非独立背伸型(NF∶NX),所占调查对象比例分别为37.37%、35.61%、2.27%、12.63%,调查对象中双脚足趾纵向运动不对称型(M)为12.12%;(2)性别间差异以及性别中足趾长型间差异除M表型外,其他4种对称足趾纵向运动表型出现率无统计学意义.足趾长与5种足趾纵向运动表型出现率无统计学意义.双脚间差异与4种足趾纵向交运动表型出现率无统计学意义.