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电液位置伺服系统模型辨识及其控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
利用xPC半实物仿真技术和MATLAB系统辨识工具箱,以阶跃信号和液压缸位移为输入输出量,辨识得到电液位置伺服实验台的数学模型。以模型为控制对象设计一种由PID控制和模糊控制组成的复合控制器。控制器中引入积分因子和自调整修正因子,对修正因子模糊数模型采用在线插值运算;采用模糊切换来保证2种控制的平稳过渡,模糊切换的执行区域可通过设定其隶属函数的形状参数加以确定。半实物仿真结果表明:复合控制方法消除了模糊控制的稳态误差,提高了PID控制的响应速度,改善了电液位置伺服系统的综合性能,对被控对象参数(负载质量)变化有很强的适应能力。 相似文献
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在分析传统软件生命周期模型,讨论敏捷过程及开发方法的基础上,对测试驱动开发的核心理念及其过程进行了研究,提出了测试驱动过程模型.通过实验对比.分析了测试驱动过程模型相对于传统开发模型效益优势.总结了其高效率、低成本、适应需求变化的特点. 相似文献
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基于MATLAB LTI Viewer的数控进给系统仿真研究 总被引:1,自引:0,他引:1
应用MATLAB的线性时不变观测器LTI Viewer进行系统性能分析,可以方便地绘出系统的多种特性曲线.以CK7815数控机床进给系统为例,基于拉格朗日功能平衡法建立了进给系统的数学模型,应用LTI Viewer绘制了进给系统的特性曲线,建立了进给系统的Simulink仿真模型,给出了LTIViewer在系统仿真分析、系统校正设计中的应用,并指出了应用LTI Viewer时应注意的问题.研究结果表明,应用LTI Viewer进行系统性能分析会使研究过程简化,并且方便、准确. 相似文献
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根据合作机器人(Cobot)与人合作的特点,对其不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制两项关键技术进行了建模及仿真研究.建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型,对该机构的被动约束特性进行了仿真分析.根据Cobot虚拟轨迹控制的原理,提出了基于操作力的虚拟轨迹控制方法,给出了Cobot跟踪给定轨迹的仿真结果.研究结果表明,不完全约束关节机构具有被动的特性,能够约束Cobot的运动;基于操作力的虚拟轨迹控制方法能使Cobot跟踪期望轨迹,满足人机合作的要求.研究Cobot的关键技术对我国开发机器人产品、改进人机合作技术等均具有重要的实际意义. 相似文献