四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

墨西哥人眼中的仙人掌

墨西哥地处拉丁美洲和北美洲的衔接地带,是纵贯南、北美洲陆路交通的必经之地,其形状像一只倒放的羊角浮浸在大西洋和太平洋之间,素有"陆上桥梁"之称.国名"墨西哥"3个字由纳瓦语"墨西特耳"演化而来的.欧洲人来此之前,当地有一支印第安人的游牧部落叫阿兹蒂克,他们所崇拜的战神叫"墨西     

内河船舶如何在能源危机中实现可持续发展

随着工业化和现代化的进程不断加快,在数量众多的内河船舶上,船舶管理基本都处于粗放式经营状态,能源消耗极大,利用效率低。作者提出应该从优化柴油机性能,改进燃料及燃烧质量等方面着手,加强余热利用和船舶日常节能精细化管理,并尽快寻找替代能源,以应对即将到来的能源枯竭危机,实现内河航运的可持续发展。     

CoSi_2/Si异质结的形成及其电子结构的研究

利用离子束镀膜技术,在非超高真空(1.33×10~(-3)Pa)下,采用离子束清洗衬底表面和对衬底加热的辅助方法,在单晶Si衬底上淀积Co薄层,再在Co层上淀积Si保护层,然后在570—680℃下进行真空(6.67×10~(-3)Pa)退火,能形成有害杂质(O、C等)含量少且界面区域过渡陡峭的CoSi_2/Si异质结。本文利用俄歇电子能谱(AES),X射线光电子谱(XPS)和紫外光电子谱(UPS)对样品的组分、化学相和电子结构进行了分析。     

智能化小区网站建设的思考与实践

从智能小区建设的角度出发，讨论了网站的基本结构、建站的方式、Web页面的实现技术，分析了智能小区网站规划与设计的一般思路和总体框架，提出了网页制作中一些值得注意的问题。     

HPLC法测定炎平灌肠液中芍药苷的质量浓度

建立炎平灌肠液中芍药苷的质量浓度测定方法,采用高效液相色谱法,色谱柱采用Kro-masilTMC18柱,流动相为甲醇-0.05 mol/L磷酸二氢钾(40∶65),流速为1.0 mL/min,检测波长为230nm,柱温为室温.芍药苷在0.2~1.0μg范围内与峰面积呈良好的线性关系(r=0.9993),平均回收率99.18%.结果表明,该方法简便、稳定、可靠.可用于炎平灌肠液中芍药苷的质量浓度测定.     

计算机实验室管理系统的设计与实现

根据网络和数据库管理系统的基本原理,提出了计算机实验室管理系统的分析和设计思路,实现了实验室管理自动化的目标。     

无人值班大型离心泵站的技术要求

从主机组设备系统、电气设备和保护系统、辅机系统、综合自动化系统等入手,对无人值班大型离心泵站主要的设备提出了具体的技术要求和参考标准。     

宁强县生猪存栏下降原因及对策

素有“养猪大县”之称的宁强县，辖26个乡镇305个村，总人口33万人，其中农户有7．5万户，农业人口29．57万人。2004年以来，县委县政府把“生猪、茶叶、中药材”确定为三大主导产业，使全县生猪养殖向专业化、规模化、效益化迈进，生猪出栏迅速增长，曾出现过产销两旺的历史；但今年开春以来，     

连铸机结晶器振动机构动力学

本文以某钢厂连铸机结晶器振动机构为研究对象,通过建立集中参数混合系统动力学分析模型,采用QR方法对系统模态参数—固有频率及振型作了数值求解计算,并采用系统仿真方法计算了机构的振动响应。为确保分析结果的准确性,利用有限元结构分析程序SAP6,通过建立机构动力有限元模型,对系统的模态参数作了进一步的分析计算。本文分析计算结果将为某钢厂现有连铸机结晶器振动频率的提高及设计新的高频振动机构提供重要依据。