突出与鲜明交相辉映——《宗廷虎修辞论集》研究特色谈

从学科理念、辩证色彩、史论结合三个侧面探讨了《宗廷虎修辞论集》的研究特色。它比相关的其他研究有新的拓展,深的开掘。特别是它论及了学科理念与学术研究的关系及学术理念的体现方面。     

基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法

针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题，提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上，考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差，利用高斯混合过程对标称模型的不确定性进行精确、高效的分析和修正。其次，基于修正后的模型提出了非线性模型预测控制方法，在考虑实际物理约束，如关节限位、输入饱和等的情况下，实现了空间机器人基座和机械臂末端位姿对期望轨迹的直接精准跟踪。最后，考虑航天器在轨操控中的推力器冗余配置问题，设计了推力分配方案，并通过仿真结果校验了所设计控制方法的有效性。     

梵净山缬草中挥发油的化学研究

缬草标本及实验材料,采自贵州梵净山金顶(约2494米高处),经贵州省植物园鉴定为Va eriana officinalis L.。取其根经蒸馏得淡黄色液体总油,含量为2.80％。经分析主要成分有柏木醇等7种。其油在医药上具有镇静,止咳,降压和提高生理机能的作用。同时也是重要的香料物质。     

乌江中上游修建水库后水体汞的发展趋势

乌江流域土壤含汞值高,在乌江干流将进行九级开发。建水库后,水体汞的发展,关系到库周人群的健康,以及能否发展水产养殖等.本文以乌江四个采样点采集的水、泥、鱼样测试结果为依据,结合有关环境因素,对建库后汞的发展趋势进行了讨论,得出了结论.为乌江的梯级开发,提供了水体汞发展方面的依据。     

猪胆汁的成分研究及其综合应用——猪鹅脱氧胆酸的分离纯制和鉴定

本文报导,从猪胆汁中分离纯制鹅脱氧胆酸的成功方法以层析,红外,荧光等手段对产品进行了分析鉴定。结果与对照品一致     

百花水库水体汞现状评价的探讨

百花水库是贵州有机化工厂排放含汞废水的纳污水库,盛产鱼,是贵阳市食用鲜鱼的主要来源之一。本文根据在库内采样测试的结果,结合地理、水文等因素,对百花水库水体汞的现状进行了综合评价,为百花水库发展鱼业养殖,提供了鱼汞方面的依据。