江苏女子自行车运动员下肢肌力特征研究

为探讨女子自行车运动员下肢肌力特征,利用Cybex6000等速测力系统,对江苏省女子自行车队15名队员单侧膝关节进行测试。结果显示:峰力矩和平均功率明显偏低,180/s和240/s间动力学指标无显著差异(p>0.01),膝关节屈伸肌比值在50%水平,没有出现随运动员速度提高而升高的趋势。提示江苏女子自行车运动员膝关节肌群力量偏低,训练重应点在基础和绳肌上。     

黑土坡耕地水土保持耕作技术措施体系及效益研究

以黑土区的４５６４ｈｍ＾２坡耕地为模式，研究推广了作物轮作、土壤耕作、作物施肥、植物保护、选用良种加田间辅助措施“六制”配套的水土保持耕作技术措施体系。做到耕作制度化、管理科学化、栽培标准化、作业机械化、服务系列化，达到了防治水土流失、培肥地力与高产高效同步。     

不同频率下场地自行车运动员肌电指标与输出功率的对比研究

为研究专业运动员在不同蹬踏频率下的下肢肌电信号与输出功率之间的特征关系,选取9名专业场地自行车运动员在8%的自身体重负荷下分别以100rpm、120rpm、130rpm、140rpm骑行,同时测试下肢9块肌肉的EMG信号和输出功率的变化值。结果表明:(1)TA、RF、VM、GAS(M)、GAS(L)、BF、STG、GM的AVG和RMS值随着蹬踏频率的增高而变大,而MNF值先降低再增加最后又下降;其中TA、VM、GAS(M)、GAS(L)、STG、GM的AVG和RMS值呈显著性增加,且相关性较明显;(2)峰值(最大输出功率)随蹬踏频率的增高而变大,且相关性十分显著,而相对峰值、最小功率、相对最小功率、平均功率、相对平均功率值随着蹬踏频率的增高而变大,但除蹬踏频率在140RPM外,其他蹬踏频率之间的各个指标不具有相关性;(3)从单因素的Anova分析指标、共线性诊断指标、残差统计量指标出发,结合回归指标建立相关的多元线性模型。     

基于虚拟环境的AUV外形动态设计研究

提出了基于虚拟环境的AUV外形动态设计方法。该方法使得外形动态设计过程的各个阶段都成为一个包括设计人员和虚拟环境在内的回路,既可以将设计过程及时全面地展示给设计人员,又能够让设计人员方便地对设计过程进行驾驭,充分发挥其经验和创造力。着重研究了该方法的驾驭式动态设计理论、动态设计的功能与实现流程等关键技术和系统实现。结合AUV外形优化设计模型,开发了一个AUV外形动态设计系统。最后,用一个AUV外形动态设计过程证明了该方法具有可视化程度高,便于驾驭等优点。     

重力解脱方式下AUV的载荷分离运动分析

自主式水下航行器(AUV)可视为由载荷与运载体组成。研究了重力解脱方式下的载荷分离运动。考虑到分离过程中载荷与运载体之间存在约束,建立了分离时AUV的整体运动方程并进行了仿真。结果表明,对于负浮力的载荷,分离前速度增大,碰撞可能性会降低,过大或过小的预定分离角会增加碰撞发生机率,而与未考虑运载体运动的影响时相比,分离安全性会有所降低。     

水下自重构机器人的自动对接控制

讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题. 根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数. 考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题. 依据对中法思想,给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数,并设计了相应的调整控制律. 建立了模块的逆运动学离散方程,并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度. 仿真实验结果表明,所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接.     

GPS天线对近水面航行AUV操纵性的影响分析

在基于一定假设的条件下,建立了计算GPS天线流体动力的数学模型,并建立了GPS天线升出后对GPS导航定位精度影响的数学模型。对鱼雷形AUV通过GPS天线实现导航定位的典型操纵运动进行了仿真研究。结果显示,天线升出后对AUV的操纵性有明显的影响,但对GPS导航精度的影响很小,说明鱼雷形AUV仍然可以通过操纵运动稳定的完成在近水面的导航定位运动。     

波浪对鱼雷形长航程AUV微速操纵性的影响分析

在建立适合于鱼雷形长航程自主水下航行器(简称:AUV)微速操纵运动仿真的六自由度数学模型的基础上,基于线性波浪理论建立了波浪对鱼雷形AUV作用力的数学模型,并对 AUV在近水面做悬停运动以及下潜运动时的操纵性受海洋环境力的影响进行仿真研究,结果表明鱼雷形AUV在不同海况波浪的影响下可以稳定的完成定点悬停和垂直下潜运动;二级波浪对鱼雷形AUV操纵性的影响较小,四级波浪对鱼雷形AUV操纵的影响较明显;波浪对AUV操纵性的影响随深度的增加而迅速较小.     

携带正浮力载荷AUV的载荷分离运动仿真研究

结合工程实际对锚链进行简化假设,从系统的角度建立AUV载荷约束分离运动方程,并结合D'Alembert原理,消去锚链的约束反力。在此基础上,对该AUV在不同初始参数下的载荷分离运动进行仿真研究,仿真结果清晰的反映了AUV载荷分离运动情况。     

远程AUV微速操纵性仿真研究

建立了适合于远程AUV大攻角微速条件下运动仿真的六自由度数学模型，对AUV在定点旋转、垂直上浮下潜、水平左右横移等形式的微速运动下的操纵性进行了仿真研究。结果显示AUV在微速条件下可以稳定的运动；鱼雷形AUV在水平、垂直方向的操纵性能基本相同。并经过与湖上试验结果的对比，说明了仿真结果真实可信。