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面向室外自然环境的移动机器人视觉仿真系统 总被引:1,自引:0,他引:1
基于视觉传感器的道路跟踪、导航是移动机器人自主行驶的重要组成部分。主要是对二维视觉传感器CCD彩色摄像机、三维视觉传感器激光雷达、以及立体视觉进行了仿真。通过设定OpenGL中基于针孔摄像机模型视锥的各项参数、截取并保存屏幕象素来实现摄像机仿真;利用射线跟踪的方法进行激光雷达的仿真;通过提取地形数据的方法进行立体视觉的仿真。该仿真系统能够比较真实的反映移动机器人在行进过程中的传感器数据获取情况,利用该系统可以很好的为以后的模块如融合和规划提供仿真实验数据。 相似文献
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借鉴蚁群算法中的信息素机制,并利用粒子群算法操作简单、易于实现、计算量小的特点,给出一种
新的求解TSP问题方法。对基本粒子群算法进行了改进,针对多样性下降导致的局部最优问题,设计了一种
自动调节机制。根据群体适应度的差异计算多样性,并在群体多样性下降到一定程度时,随机退化部分适应
值较高的粒子,增强群体的多样性。通过对旅行商问题的对比实验验证了该方法的有效性。 相似文献
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该文根据轮式车的运动学特点,针对机器人导航中安全性问题以及算法实时性要求,提出了基于圆弧的区域分解方法.在此基础上引入了对区域安全性的模糊子集描述,建立了代价函数,得到了符合轮式车运动学特点的局部路径.在实际系统中的运行结果表明,该算法能很好地满足复杂环境下机器人自主导航的局部路径规划要求. 相似文献
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