基于MATLAB的非完整动力学系统跟踪控制的动态仿真

本文详细阐述了如何用MATLAB进行非完整动力学系统轨迹跟踪控制的仿真。基本思想是将MATLAB中的Simulink和S函数相结合构造了非完整动力学系统的模型模块和控制器模块,将它们搭成仿真模型,其中包含了难于处理的非完整约束问题。该模型清晰地表达了系统中所有变量之间的数学关系,仿真结果表明该模型的有效性和可行性。本文为非完整动力学系统跟踪控制的仿真提供了新的途径,对非完整系统的设计和优化有一定的参考意义。     

基于模糊神经网络的机器人逆运动学问题

模糊神经网络（FNN，Fuzzy Neural Network)结合了神经网络和模糊逻辑的优点，即可以容易的表达模糊定性的知识，又具有较好的学习能力。针对机器人逆运动学问题，本文首先提了基于模糊神经网络的解决方案，阐述了基本设计思想和具体算法过程，对二自由度刚性机器人的仿真结果表明了该方案的有效性和可行性。