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水下机器人作业机械手的研究与发展 总被引:3,自引:0,他引:3
水下作业机械手是水下机器人核心组成部分,研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题.本文仅就水下作业机械手当前的发展状态、设计原则及智能化技术的研究提出有关看法,仅供研究水下机械手课题展开讨论. 相似文献
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为进行非开挖条件下地下管线的铺设,研制了"穿地龙"机器人,该机器人采用气动冲击方式工作。对机器人的运动轨迹进行了分析,推导出运动轨迹的表达公式,并建立了机器人直线运动的数学模型。以建立的数学模型为基础,编制了机器人运动轨迹的仿真程序,获得了较好的仿真结果。仿真结果表明,机器人的锥形钻头和冲击机构同时运动时,机器人的运行轨迹近似为一条直线,从而验证了"穿地龙"机器人总体方案的可行性。实验结果说明,该机器人可以在非开挖条件下按目标轨迹完成土中穿孔作业。 相似文献
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对接过程中救生钟引导缆的安全性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为确保救生钟与失事潜艇的安全对接,分析了引导缆的安全性,建立了对接过程中救生钟受力平衡方程.在假定缆形为抛物线的条件下,计算了铠装缆的张力.通过编程解算平衡方程组,得到了引导缆受力与海流流速、工作深度、铠装缆冗余长度、推进器推力和正浮力的关系.计算结果表明:在1.7 kn海流内、200 m以浅范围内,引导缆安全;但随着海流流速增大,引导缆倾斜渐增,无法保证救生钟对中坐落到失事潜艇救生平台上.分析认为应在救生钟与母船之间设立中继站. 相似文献
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总结分析手术创伤导致乳糜胸的发病原因、诊断及治疗;5例病例均行剖胸探查胸导管结扎术;4例食管癌术后乳糜胸病例均经一次开胸结扎胸导管手术后治愈,1例贲门癌术后乳糜胸病例经第一次开胸结扎胸导管手术后仍复发行第二次开胸再次结扎后治愈。随访6-12个月,手术效果良好;手术创伤导致乳糜胸,首先明确诊断,同时考虑及早消除乳糜胸液,以减少身体的脂肪、蛋白质、电解质和血浆等消耗。若经反复穿刺或胸腔引流,辅以低脂肪、高蛋白、高碳水化合物饮食或完全性静脉营养方法3—4周仍然无效;或引流量大,24h超过1500ml连续5d以上者。应早日争取手术治疗。由于及时进行开胸结扎胸导管的手术治疗,乳糜胸的死亡率显著下降。 相似文献
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针对井中瞬变电磁全区视电阻率定义求解和解释方法开展研究。依据均质全空间瞬变电磁场解析式计算不同采样时间或装置条件下感应电压响应,认识到响应值在电阻率取值范围的全区间或部分区间内保持单调性。根据"牛顿-下降"最优化原理,给出一种井中瞬变电磁全区视电阻率求解方法,通过均质全空间瞬变电磁场响应试算结果与介质真电阻率对比验证该方法的精度和适用性。建立典型径向及垂向分层地电介质模型,通过时域有限差分法模拟计算瞬态场感应电压响应,并进行全区视电阻率换算分析。结果表明:视电阻率是不同时刻电磁场作用范围内所有电性体的综合反映,由全时段视电阻率结果识别全空间介质的径向及垂向电性情况具有一定可行性,各时道的视电阻率值可作为推断地电结构等信息的依据。 相似文献