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为了解决目前编队控制中队形不稳及复杂环境适应性差等问题,针对全局环境中含有动/静态障碍物的复杂环境,提出一种将Leasder-Follower法及人工势场法改进结合的混合式多机器人编队控制新方法;同时,引入多智能体粒子群优化(MAPSO)算法对多机器人编队控制相关参数进行在线优化,能有效避免机器人陷入局部最优,增强其抗干扰能力.对该方法进行仿真分析,并和Leasder-Following法与基于行为法相结合的混合编队控制方法进行比较.结果表明:MAPSO的混合式多机器人编队控制方法能更好地完成多机器人在复杂环境下的编队控制任务,验证了其有效性和可行性. 相似文献
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设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制. 相似文献
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指出了无线传感器网络在从战场到环境监测的许多领域都表现得越来越重要,给出了一类圆分布双跳无线传感器网络,并提出其安全性要求和模型.对于其面临的威胁,在权衡网络资源局限性的基础上,提出了相应解决方案,包括拓扑发现算法、网络配置协议和网络修复算法(TDNSR)。仿真结果表明:和SPIN算法相比,TDNSR能迅速实现网络拓扑发现和配置并修复,能有效减少资源开销。 相似文献
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提出了一种高炉炉温分类辨识的方法PSO-K-FKM,该方法采用基于核函数改进的模糊K均值聚类,利用粒子群对聚类中心寻优.将该方法应用于攀钢3#高炉炉温分类判定,结果表明:该方法基本上能够正确划分高炉炉温状况.与BP方法、GA方法相比, 该方法具有识别率高、识别速度快、不易陷入局部最优等优点. 相似文献
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基于MATLAB的PID算法在串级控制系统中的应用 总被引:3,自引:1,他引:2
串级控制系统具备较好的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量,因此在复杂的过程控制工业中得到了广泛的应用.对串级控制系统的特点和主副回路设计进行了详述,设计了双容无自衡串级液位控制系统,并将基于MATLAB的增量式PID算法应用在控制系统中.结合基于计算机控制的PID参数整定方法实现串级控制,控制结果表明系统具有优良的控制精度和稳定性. 相似文献
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针对多智能体(Agent)系统在未知环境中自主协作规划存在任务死锁及协作效率不高的问题,提出一种基于改进蚁群算法的多Agent协作策略,并用于多Agent协作搬运中。该方法将Agent所处位置和目标任务之间的距离以及信息素控制因子引入蚁群算法。实验结果表明,该方法相比没有引入距离因子的协作方法,协作效率更高;相比没有引入控制因子的协作方法,可有效防止任务死锁发生。 相似文献
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实数系完备性基本定理的循环证明 总被引:1,自引:0,他引:1
在柯西收敛准则的基础上,链式论证了实数系的其他6个基本定理,并最终形成一个完美的论证“环”,体现了数学论证之美;指出了有理数集不具有完备性. 相似文献
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提出了一种基于灰系统预测理论的无线传感器网络数据流异常检测方法,并使用组合优化策略进行了改进,用轮转迭代法求得组合优化参数.实验结果表明:经过3次迭代,该方法即可较标准G(1,1)模型降低59.5%的误差,其能耗低于时间序列分析常用算法ARMA.该方法既可以在传感器节点使用,也可以在sink节点使用,具有所需原始数据少、建模快、实时性和适用性强、扩展性好等特点,弥补了传感器网络节点资源受限的不足. 相似文献